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第1章 焊接機(jī)器人概論 1.1 焊接自動化與智能化 1.1.1 焊接自動化與智能化發(fā)展現(xiàn)狀 1.1.2 自動化與智能化在焊接生產(chǎn)中的意義 1.1.3 焊接機(jī)器人技術(shù) 1.2 國內(nèi)外焊接機(jī)器人應(yīng)用概況 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人與焊接機(jī)器人的發(fā)展 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人行業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù) 1.2.3 焊接機(jī)器人應(yīng)用的典型案例 1.3 焊接機(jī)器人的分類 1.3.1 按機(jī)器人自動化技術(shù)發(fā)展程度分類 1.3.2 按性能指標(biāo)分類 1.3.3 按所采用的焊接工藝方法分類 1.3.4 按產(chǎn)業(yè)模式分類 1.4 焊接機(jī)器人及系統(tǒng)特征 1.4.1 工業(yè)機(jī)器人的一般結(jié)構(gòu) 1.4.2 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成 1.4.3 焊接機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境及適應(yīng)性要求 參考文獻(xiàn) 第2章 工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)及其特征 2.1 工業(yè)機(jī)器人的基本構(gòu)成 2.1.1 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)形式 2.1.2 機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu) 2.1.3 機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu) 2.1.4 機(jī)器人關(guān)節(jié)常用減速機(jī)構(gòu) 2.2 工業(yè)機(jī)器人運動控制 2.2.1 位姿描述與坐標(biāo)變換 2.2.2 工業(yè)機(jī)器人運動學(xué) 2.2.3 工業(yè)機(jī)器人位置控制 2.3 焊接機(jī)器人本體特征 2.3.1 焊槍電纜內(nèi)置型機(jī)器人 2.3.2 自由度焊接機(jī)器人 參考文獻(xiàn) 第3章 機(jī)器人焊接系統(tǒng)組成 3.1 典型焊接機(jī)器人工作站 3.1.1 弧焊機(jī)器人工作站 3.1.2 點焊機(jī)器人工作站 3.2 機(jī)器人本體及控制器 3.2.1 ABB機(jī)器人 3.2.2 Motoman機(jī)器人 3.2.3 KUKA機(jī)器人 3.2.4 Fanuc機(jī)器人 3.3 機(jī)器人配套焊接電源 3.3.1 概述 3.3.2 弧焊電源系統(tǒng) 3.3.3 電阻焊設(shè)備 3.4 機(jī)器人變位機(jī) 3.4.1 單軸變位機(jī) 3.4.2 雙軸變位機(jī) 3.4.3 三軸變位機(jī) 3.4.4 復(fù)合型變位機(jī) 3.5 機(jī)器人配套焊接工裝(典型工件舉例說明) 第4章 焊接機(jī)器人傳感和控制技術(shù) 4.1 焊接機(jī)器人傳感技術(shù)及傳感器應(yīng)用 4.1.1 旋轉(zhuǎn)編碼器 4.1.2 接近覺傳感器 4.1.3 焊接電流和電弧電壓傳感器 4.1.4 電弧傳感的焊縫跟蹤 4.1.5 基于視覺的焊縫信息傳感器 4.1.6 焊接熔池信息的傳感 4.2 焊接機(jī)器人的控制技術(shù) 4.2.1 焊接機(jī)器人的示教技術(shù)原理及應(yīng)用實例 4.2.2 焊接機(jī)器人離線編程技術(shù)及應(yīng)用 4.2.3 焊接機(jī)器人的路徑跟蹤 4.3 機(jī)器人焊接質(zhì)量信息化技術(shù) 4.3.1 基于視覺的焊接質(zhì)量信息化 4.3.2 基于電弧傳感的在線焊接質(zhì)量信息化 參考文獻(xiàn) 第5章 機(jī)器人焊接工藝 5.1 熔化極氣體保護(hù)焊 5.1.1 熔化極氣體保護(hù)焊的原理 5.1.2 熔化極氣體保護(hù)焊的特點 5.1.3 熔化極氣體保護(hù)焊的應(yīng)用 5.1.4 熔化極氬弧焊的焊接參數(shù) 5.1.5 其他熔化極氣體保護(hù)焊焊接方法 5.2 鎢極惰性氣體保護(hù)焊 5.2.1 TIG焊的原理 5.2.2 TIG焊的特點 5.2.3 TIG焊的應(yīng)用 5.2.4 其他TIG焊接技術(shù) 5.3 等離子弧焊 5.3.1 等離子弧原理 5.3.2 等離子弧的工作形式 5.3.3 等離子弧特性及用途 5.3.4 等離子弧焊焊接電源 5.3.5 等離子弧焊接 5.3.6 變極性等離子弧焊接 5.4 激光加工 5.4.1 激光加工的原理 5.4.2 激光焊的原理 5.4.3 激光焊接技術(shù) 5.4.4 激光焊的特點 5.5 金屬的切割 5.5.1 火焰切割原理 5.5.2 等離子弧切割原理、特點及應(yīng)用 5.5.3 激光切割原理、特點及應(yīng)用 5.6 復(fù)合焊 5.6.1 激光-電弧復(fù)合焊 5.6.2 等離子MIG復(fù)合焊(同軸) 5.6.3 等離子MIG/MAG復(fù)合焊(旁軸) 5.7 電阻焊 5.7.1 電阻焊的原理與特點 5.7.2 電阻焊的分類 參考文獻(xiàn) 第6章 專用焊接機(jī)器人 6.1 簡單曲面(線)焊接機(jī)器人 6.1.1 車間作業(yè)直線焊接機(jī)器人 6.1.2 現(xiàn)場作業(yè)直線焊接機(jī)器人 6.1.3 車間作業(yè)圓弧焊接機(jī)器人 6.1.4 現(xiàn)場作業(yè)圓弧焊接機(jī)器人 6.2 復(fù)雜曲面(線)焊接機(jī)器人 6.2.1 空間相貫曲面(線)焊接機(jī)器人 6.2.2 特殊異型曲面(線)焊接機(jī)器人 6.3 水下焊接機(jī)器人 6.3.1 水下焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 6.3.2 海底管道維修水下焊接機(jī)器人案例 6.3.3 核電站維修水下焊接機(jī)器人案例 6.4 遙操作焊接機(jī)器人 6.4.1 遙操作焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 6.4.2 海洋工程遙操作水下焊接先進(jìn)機(jī)械手 6.4.3 核電站遙操作焊接機(jī)器人案例 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第7章 智能化焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展 7.1 機(jī)器人焊接動態(tài)過程的多信息傳感技術(shù) 7.1.1 焊接熔池動態(tài)過程視覺傳感和特征提取 7.1.2 機(jī)器人脈沖GTAW電弧聲信號特征提取 7.1.3 焊接動態(tài)過程及焊接缺陷的光譜特征提取 7.1.4 焊接動態(tài)過程的多信息采集及特征融合 7.2 弧焊機(jī)器人焊接過程知識提取及建模方法 7.2.1 基于粗糙集理論的鋁合金GTAW知識模型 7.2.2 基于支持向量機(jī)理論的弧焊動態(tài)過程知識模型 7.2.3 基于混雜邏輯動態(tài)建模方法的機(jī)器人脈沖弧焊過程建模 7.3 機(jī)器人焊接過程智能化控制方法 7.4 機(jī)器人焊接智能化技術(shù) 7.4.1 基于電弧傳感器和視覺傳感器的三維焊縫跟蹤系統(tǒng) 7.4.2 基于電弧傳感器及視覺傳感器的機(jī)器人焊接系統(tǒng)實時熔透狀態(tài)控制 7.5 特殊環(huán)境智能焊接機(jī)器人系統(tǒng) 參考文獻(xiàn) 第8章 焊接機(jī)器人企業(yè) 8.1 各具特色的焊接機(jī)器人企業(yè) 8.1.1 北京石油化工學(xué)院光機(jī)電裝備技術(shù)北京市重點實驗室 8.1.2 杭州凱爾達(dá)機(jī)器人科技有限公司 8.1.3 唐山開元機(jī)器人系統(tǒng)有限公司 8.1.4 OTC 8.1.5 Panasonic松下機(jī)器人--高效高品質(zhì)弧焊專家 8.2 國內(nèi)外焊接機(jī)器人企業(yè)簡介 8.2.1 國內(nèi)焊接機(jī)器人企業(yè) 8.2.2 國外焊接機(jī)器人企業(yè) 8.2.3 焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成企業(yè) 后記