本書是自適應控制的基礎教材。全書分9章： 第1章是引論，對自適應控制做了簡單介紹。第2章和第3章介紹學習自適應控制必需的線性控制系統理論。緊接著的3章是自適應控制的經典內容，包括遞推最小二乘估計、模型參考自適應控制和自校正調節器理論。 3章講述自適應觀測器設計、自適應跟蹤設計和魯棒自適應控制。這是自適應控制理論中比較新的研究課題，而且研究成果相對完整，讀者不但可以了解這些領域的主要結論和主要研究方法，而且可以由此體會科學研究是怎樣逐步深入展開的。附錄給出過程的基礎知識，有助于讀者理解書中提及的有關變量和過程的基本概念和基本結論。 本書遵循自適應控制發展的線索敘述，在講清自適應控制經典內容的基礎上，幫助讀者了解本領域經典作家的創造性思維模式。 全書內容相對完整，講述循序漸進，論證深入淺出，語言簡潔明了，對初學者容易產生困難的地方都有比較細致的詮釋。 本書前6章內容可以作為自動控制專業本科生的專業基礎課教材，后3章內容可以作為本科生的選修課或者碩士研究生的教材，全書也可供從事自動控制教學和科研工作的人員參考。
韓正之，1947年7月生。1982年畢業于華東師范大學數學系，獲理學學士；1988年畢業于華東化工學院自動化研究所，獲工學博士。1988年至1990年在上海交通大學從事博士后研究。1990年任上海交通大學副教授，1992年晉升為教授，1993年國務院學位委員會批準為博士生導師。長期從事自動控制系統理論與設計研究，曾與人合作提出了線性控制系統的(A，B)特征子空間理論。主要著作有《線性系統的(A，B)特征子空間與大系統分散控制》(科學出版社，1993)，《線性系統控制理論》(合作者：陳樹中，胡啟迪，華東師大出版社，2000)，《通向的橋梁·數學方法談》(上海交大出版社，2006)，《科學研究的道德與規范》(合作者：馮堅，王英萍，上海交大出版社，2007)。在自動控制理論與應用領域200余篇。 陳彭年，1948年生。1982年畢業于廈門大學數學系，獲理學碩士；1994年獲上海交通大學工學博士。1992年任中國計量學院副教授，1997年晉升為教授。主要從事非線性系統控制理論和穩定性理論的研究。80余篇。 陳樹甲，1943年2月生。1965年畢業于南京大學數學系，1981年獲華東師范大學數學系控制理論方向理學碩士學位。1988年任華東師范大學副教授，1996年晉升為教授，控制論與運籌學博士生導師。自碩士期間開始控制理論研究，對線性系統控制理論頗有造詣，50余篇。曾在《中國科學》發表《受限Morgan問題》(1996)等，著有《線性系統控制理論》(合作者：韓正之，胡啟迪，華東師大出版社)。
第1章 引論 1.1 什么是自適應控制 1.2 兩種主要的自適應控制技術 1.3 自適應控制研究的主要問題 1.4 自適應控制系統的歷史 第2章 線性控制系統 2.1 數學描述 2.1.1 線性控制系統的輸入輸出描述 2.1.2 線性控制系統的狀態空間描述 2.2 能控性和能觀性 2.2.1 線性控制系統的能控性 2.2.2 線性控制系統的能觀性 2.2.3 線性控制系統的對偶性 2.2.4 線性控制系統的Kalman分解 2.3 極點配置和觀測器設計 2.3.1 線性控制系統的標準型 2.3.2 線性控制系統的極點配置 2.3.3 線性控制系統的漸近狀態觀測器 2.3.4 線性控制系統的分離設計 2.4 實現理論 2.4.1 線性控制系統實現理論 2.4.2 線性控制系統實現算法 練習 第3章 控制系統的穩定性 3.1 穩定性的定義 3.1.1 Lyapunov穩定性定義 3.1.2 輸入輸出穩定性定義 3.2 穩定性判據 3.2.1 Lyapunov定理 3.2.2 線性連續系統的Lyapunov穩定性 3.2.3 線性離散系統的Lyapunov穩定性 3.2.4 Barbalat引理 3.3 超穩定性理論 3.3.1 控制系統的超穩定性 3.3.2 正實函數和正實函數性質 3.3.3 正實矩陣和正實性引理 3.3.4 超穩定性判據 3.3.5 離散系統的正實性 練習 第4章 系統參數辨識 4.1 最小二乘估計 4.1.1 最小二乘估計問題的提法 4.1.2 遞推最小二乘估計 4.1.3 指數加權遞推最小二乘估計 4.2 最小二乘估計的統計特征 4.2.1 最小二乘估計的統計性質 4.2.2 殘差的統計性質 4.2.3 計算順序 4.3 廣義最小二乘法 4.3.1 問題的提出 4.3.2 廣義最小二乘法的計算 練習 第5章 模型參考自適應控制 5.1 基于頻域模型的模型參考自適應控制 5.1.1 問題的描述 5.1.2 對象模型已知的模型參考控制器設計 5.1.3 MIT方案 5.2 基于狀態空間模型的模型參考自適應控制 5.2.1 應用狀態空間的模型參考自適應控制器的設計 5.2.2 應用增廣誤差的模型參考自適應控制器的設計 5.3 基于誤差模型的模型參考自適應控制 5.3.1 誤差模型和標稱系統 5.3.2 應用誤差模型的自適應律 5.3.3 n-m≥2時的修正 5.4 離散系統的模型參考自適應控制 5.4.1 應用誤差模型的離散系統模型參考自適應控制 5.4.2 基于超穩定性的離散系統模型參考自適應控制 練習 第6章 自校正調節器 6.1 最小方差預報和最小方差控制 6.1.1 最小方差預報 6.1.2 最小方差控制 6.1.3 最小方差控制系統的穩定性 6.2 自校正調節器 6.2.1 自校正調節器算法 6.2.2 自校正調節器的漸近性質 6.3 廣義最小方差的自校正控制器 6.3.1 問題的描述 6.3.2 廣義最小方差預報 6.3.3 廣義最小方差控制 6.3.4 關于閉環穩定性的討論 6.3.5 自校正控制器的遞推算法 6.4 多變量自校正系統 6.4.1 多變量最小方差控制器 6.4.2 閉環的穩定性 6.4.3 多變量自校正調節器 練習 第7章 自適應觀測器 7.1 參數模型和持續激勵 7.1.1 參數化模型 7.1.2 持續激勵信號 7.2 指數型狀態觀測器 7.2.1 指數收斂狀態觀測器的構造 7.2.2 收斂性的證明 7.3 非線性系統自適應狀態觀測器 7.3.1 問題的描述 7.3.2 濾波器和反饋正實性 7.3.3 自適應狀態觀測器 練習 第8章 非線性系統自適應跟蹤控制 8.1 狀態反饋的自適應跟蹤控制 8.1.1 問題的描述 8.1.2 控制器設計 8.1.3 穩定性討論 8.2 輸出反饋的自適應跟蹤控制 8.2.1 問題的描述 8.2.2 動態輸出補償 8.2.3 相對階為1的情形 8.2.4 相對階為ρ的情形 8.2.5 相對階為ρ時的穩定性討論 8.3 參數呈非線性關系的不確定系統自適應控制 8.3.1 問題的描述 8.3.2 控制器構造 8.3.3 穩定性證明 練習 第9章 魯棒自適應控制 9.1 一個例子 9.2 模型參考魯棒自適應控制 9.2.1 不確定性的分類 9.2.2 魯棒性問題的描述 9.2.3 誤差模型 9.2.4 魯棒自適應律 9.3 魯棒自適應控制的穩定性分析 9.3.1 W(s)嚴格正實時的穩定性分析 9.3.2 W(s)非嚴格正實時的穩定性分析 9.4 基于人工神經網絡的自適應控制 9.4.1 問題的描述 9.4.2 預備知識 9.4.3 時變信號跟蹤 9.4.4 應用反步法的設計 練習 附錄A 概率論和隨機過程基礎 A.1 概率和隨機變量 A.2 隨機過程 A.3 隨機序列的收斂性 A.4 線性離散時間系統分析 A.5 各態歷經性 參考文獻 索引
