引論：我們?yōu)槟砹?3篇機(jī)器人技術(shù)論文范文，供您借鑒以豐富您的創(chuàng)作。它們是您寫作時(shí)的寶貴資源，期望它們能夠激發(fā)您的創(chuàng)作靈感，讓您的文章更具深度。
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2系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
該軟件程序主要包括模塊的定義、參數(shù)類型的初始化以及各個(gè)模塊功能的實(shí)現(xiàn)方式3個(gè)部分。模塊的定義是用來確定節(jié)點(diǎn)的性質(zhì)，如其中的協(xié)調(diào)機(jī)器人定義為FFD，向其提供全部的IEEE802.15.4MAC服務(wù)，要求其既可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，還具備路由功能，而其他機(jī)器人只需向其提供部分IEEE802.15.4MAC服務(wù)，因此只需將它們定義為RFD設(shè)備，讓它們具備發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，而不充當(dāng)協(xié)調(diào)點(diǎn)和路由節(jié)點(diǎn)。初始化的目的則是配置系統(tǒng)參數(shù)，首先定義系統(tǒng)的時(shí)鐘信號(hào)，然后定義ZigBee芯片所連接的MCU類型和型號(hào)，接著定義通信模塊性質(zhì)即定義通信模塊所在節(jié)點(diǎn)為全功能節(jié)點(diǎn)還是縮減功能節(jié)點(diǎn)及ZigBee網(wǎng)絡(luò)層和MAC層的參數(shù)等[6]，如3個(gè)輪式機(jī)器人的16位PAN地址，無線發(fā)送信道的選擇，發(fā)送接收頻率，校驗(yàn)方式等。模塊功能的實(shí)現(xiàn)是通過將每個(gè)模塊分配一個(gè)16位的PAN標(biāo)志符，作為區(qū)分每個(gè)終端設(shè)備的唯一標(biāo)志，人所面對(duì)的主控模塊終端擁有最高的優(yōu)先級(jí)別，并且可以單獨(dú)控制每個(gè)機(jī)器人的行為，也可以向所有機(jī)器人發(fā)送協(xié)作控制命令，讓機(jī)器人自行協(xié)作運(yùn)動(dòng)，當(dāng)協(xié)作命令發(fā)送后，機(jī)器人將以協(xié)調(diào)機(jī)器人作為核心，按照隊(duì)形坐標(biāo)進(jìn)行編隊(duì)運(yùn)行，在此過程中軟件設(shè)定隊(duì)形坐標(biāo)檢測時(shí)間，當(dāng)實(shí)際隊(duì)形坐標(biāo)與超聲輔助系統(tǒng)提供的坐標(biāo)信息不符時(shí)，協(xié)調(diào)機(jī)器人可以通過發(fā)送命令的方式控制其他機(jī)器人進(jìn)行相對(duì)位置的調(diào)整，從而達(dá)到人機(jī)通信與機(jī)器人間相互通信的目的。具體流程圖如圖5。
3實(shí)驗(yàn)結(jié)果與問題分析
3.1實(shí)驗(yàn)結(jié)果展示通過實(shí)驗(yàn)情況可以看到：利用ZigBee無線通信技術(shù)設(shè)計(jì)的通信系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人間的組網(wǎng)通信，從而實(shí)現(xiàn)編隊(duì)控制，在此通信系統(tǒng)的控制下，3個(gè)輪式機(jī)器人不但可以通過人機(jī)控制方式進(jìn)行三角形與直線型編隊(duì)間的相互變換，還可以在機(jī)器人間相互通信的基礎(chǔ)上，自動(dòng)地達(dá)到編隊(duì)的目的。
3.2實(shí)驗(yàn)問題分析1)在實(shí)驗(yàn)過程中，由于實(shí)驗(yàn)測試平臺(tái)采用超聲波輔助定位模塊，故實(shí)驗(yàn)場地中設(shè)有超聲定位的固定參考點(diǎn)，因此不同的實(shí)驗(yàn)場地智能機(jī)器人的定位需經(jīng)過測試進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)然輔助定位也可以采用其他模塊進(jìn)行，這并不會(huì)影響此通信系統(tǒng)的性能，依然可以很好地完成隊(duì)形間的變換。2)在實(shí)驗(yàn)過程中，由于超聲定位的坐標(biāo)返回值與系統(tǒng)設(shè)置的相對(duì)坐標(biāo)數(shù)值不可能完全吻合，因此在實(shí)際應(yīng)用中，將系統(tǒng)坐標(biāo)數(shù)值設(shè)置為區(qū)間值，即當(dāng)超聲定位模塊返回的坐標(biāo)值在系統(tǒng)相對(duì)坐標(biāo)值范圍內(nèi)就認(rèn)為已經(jīng)運(yùn)行到指定位置，便進(jìn)行下一步運(yùn)行，因此在不同的實(shí)驗(yàn)測試過程中隊(duì)形可能會(huì)出現(xiàn)一些誤差，但這種誤差經(jīng)過對(duì)系統(tǒng)坐標(biāo)區(qū)間值范圍的調(diào)整可以適當(dāng)減小，達(dá)到誤差允許范圍內(nèi)，因而對(duì)編隊(duì)的美觀性影響不大。
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長期以來，國有企業(yè)信息化專業(yè)技術(shù)人員的收入遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于行業(yè)市場勞動(dòng)力價(jià)位，尤其是在以薪酬為核心的激勵(lì)體系方面問題突出。由于激勵(lì)不足，國有企業(yè)信息化專業(yè)技術(shù)人員人員流失問題又相當(dāng)嚴(yán)重，科研部門流失的情況尤為突出。以筆者所在單位為例，近年來有不少科研開發(fā)和項(xiàng)目實(shí)施專業(yè)技術(shù)骨干人才外流。人才流失的原因有諸多因素，但歸納起來，主要有三個(gè)方面：一是認(rèn)為工資薪酬待遇偏低，所付出的勞動(dòng)與所獲得的報(bào)酬不相符合，自身價(jià)值沒有得到應(yīng)有的體現(xiàn)；二是個(gè)別單位對(duì)人才的使用不當(dāng)，人才作用難以發(fā)揮，個(gè)人成長發(fā)展的空間受限；三是外部公司具備較高的管理水平，提供了較好的福利待遇，更能滿足人才的需求。
3構(gòu)建有效的信息化專業(yè)技術(shù)人員激勵(lì)機(jī)制
有效的激勵(lì)機(jī)制對(duì)專業(yè)技術(shù)人員隊(duì)伍的建設(shè)、企業(yè)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)、企業(yè)核心競爭力的提升起著至關(guān)重要的作用。激勵(lì)方式多種多樣，各有功能和針對(duì)性。企業(yè)只有找到適合信息化專業(yè)技術(shù)人員需求和自身特點(diǎn)的激勵(lì)策略，才能夠形成有效激勵(lì)。
3.1個(gè)人成長激勵(lì)
重視信息化專業(yè)技術(shù)人員的職業(yè)生涯規(guī)劃。企業(yè)應(yīng)充分了解員工個(gè)體成長和職業(yè)發(fā)展的意愿，依據(jù)專業(yè)技術(shù)人員的潛力對(duì)其職業(yè)生涯進(jìn)行設(shè)計(jì)，動(dòng)態(tài)調(diào)整，盡量使他們目前的工作與其自身的職業(yè)生涯規(guī)劃相吻合。加強(qiáng)對(duì)員工的培訓(xùn)開發(fā)。企業(yè)應(yīng)為員工提供更多的學(xué)習(xí)培訓(xùn)機(jī)會(huì)，給予員工獲得成長的機(jī)會(huì)。
3.2工作環(huán)境激勵(lì)
積極營造一種激勵(lì)專業(yè)技術(shù)人員的環(huán)境。努力形成一種強(qiáng)烈的輿論導(dǎo)向，激勵(lì)專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行自我潛能挖掘，激發(fā)專業(yè)技術(shù)人員的工作積極性、工作熱情和創(chuàng)造性。在人員的使用上，積極引入競爭機(jī)制，淘沙取金，存優(yōu)去劣，應(yīng)該加大競爭力度，把素質(zhì)好、能力強(qiáng)的人才優(yōu)先安排到重要崗位，為信息化工作和企業(yè)的總體發(fā)展提供強(qiáng)有力的人才資源保證。
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巴西翠龜是龜類中的優(yōu)良品種，原產(chǎn)美洲，現(xiàn)引進(jìn)我國浙江省海寧市龍頭閣兩棲爬行動(dòng)物研究所。此龜有兩個(gè)特點(diǎn)：一是烏龜不烏，色彩斑瀾，頭部有紅色及縱向淡綠色條紋，背部呈深綠色帶規(guī)則幾何圖案，圓周裙邊似花蝴蝶翅膀農(nóng)業(yè)論文，腹板處有黃、白、黑相間的甲文字式花紋，且每只龜不盡相同。二是運(yùn)動(dòng)活潑，比一般龜好動(dòng)而且速度快。觀賞價(jià)值高。
一、生活習(xí)性。巴西翠龜喜食動(dòng)物性餌料，如紅蟲、小魚、小蝦、蚌、螺、蚯蚓、瘦肉等。在動(dòng)物性餌料缺乏時(shí)，也食植物性餌料，同時(shí)，還能忍受長時(shí)間的饑餓。
二、飼養(yǎng)設(shè)備和環(huán)境條件。
只要有水源、光照，一般家庭都有條件飼養(yǎng)。如果專業(yè)戶飼養(yǎng)，最好是搭棚建池核心期刊。飼養(yǎng)容器可用一般的水缸、水盆、塑料盆、玻璃缸、水池等，只要能儲(chǔ)水又不能使龜外逃即可。幼龜（50克以下的）可用平底盆養(yǎng)殖。一個(gè)普通臉盆可養(yǎng)3對(duì)左右。一個(gè)大號(hào)塑料盆可養(yǎng)10對(duì)左右。盆要傾斜放置，使一邊水深一邊水淺，1/2盆底無水。青年龜和成年龜可用水泥池飼養(yǎng)。新建的水泥池必須進(jìn)行沖洗，晾曬多日后方可使用。1平方米可養(yǎng)大龜10對(duì)左右。
三、繁殖。
1、繁殖方式：其繁殖方式為卵生，一年能產(chǎn)3至4次卵農(nóng)業(yè)論文，在自然環(huán)境的溫度下進(jìn)行孵化，也可進(jìn)行人工孵化。一般5月底至8月為期，6—9月為產(chǎn)卵期，夏至左右為產(chǎn)卵盛期。母龜年產(chǎn)卵45只左右，最高的達(dá)80—90只。
2、 雌雄鑒別：同齡龜中雌龜要比雄龜大，尾巴細(xì)小，腹部平或較凸，雄龜尾長而粗，腹部內(nèi)陷凹形。剛出殼的幼龜不易識(shí)別。
3、 孵化方法 把卵放入鋪有濕沙的透氣漏水的木箱內(nèi)，濕沙厚2—3厘米，把卵排在濕沙上，卵與卵之間相距3厘米以上，然后卵上再蓋2—3厘米厚的泥沙，箱口蓋上木板農(nóng)業(yè)論文，3—4天檢查一次，如果沙子干燥要淋水，保持沙濕潤。在24—35℃氣溫下，一般經(jīng)過50—70天左右的時(shí)間，小龜就破殼而出。
四、飼養(yǎng)管理。
1、定地喂食 每天要定時(shí)投料，使其養(yǎng)成習(xí)慣，形成條件反射后，到時(shí)必定前來覓食。
2、定時(shí)喂食：在氣溫20—25℃時(shí)，每次飼料投喂量占體重的5—10%左右。氣溫高時(shí)，投食量要增加一些。
3、定位喂食 即固定一個(gè)或數(shù)個(gè)飼料臺(tái)，一經(jīng)固定，不要隨便改動(dòng)核心期刊。
4、定質(zhì)喂食 即飼料要多種多樣、新鮮，不能喂腐敗變質(zhì)的飼料。
5、水質(zhì)管理 應(yīng)經(jīng)常換清潔的新水，以保證良好的水質(zhì)。龜池的水位深淺應(yīng)隨季節(jié)而增減。氣溫低時(shí)要淺水農(nóng)業(yè)論文，以提高水溫。夏季氣溫度，要深水，以免烈日曝曬。
6、冬季管理 冬季要保持水不結(jié)冰，可以將龜池用塑料布蓋好。如放養(yǎng)在盆內(nèi)的，需把盆移入室內(nèi)。水溫14℃左右轉(zhuǎn)入冬眠。
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針對(duì)當(dāng)前我國煤礦企業(yè)專業(yè)技術(shù)人才管理中存在的上述問題，筆者認(rèn)為應(yīng)當(dāng)從以下幾個(gè)方面出發(fā)，不斷優(yōu)化企業(yè)的人才管理機(jī)制和提高人員的職業(yè)化素養(yǎng)，從而實(shí)現(xiàn)企業(yè)的可持續(xù)化發(fā)展。
1.提高專業(yè)技術(shù)人才的職業(yè)化素養(yǎng)
一方面，煤礦企業(yè)建立全面、長效的人才培養(yǎng)機(jī)制和學(xué)習(xí)激勵(lì)計(jì)劃，對(duì)人才的教育培訓(xùn)工作要從關(guān)注人才的數(shù)量向注重人才的素質(zhì)提高轉(zhuǎn)變，要加大對(duì)人力資源開發(fā)的投入，強(qiáng)化對(duì)專業(yè)技術(shù)人才崗位培訓(xùn)的力度與深度，從而滿足煤礦企業(yè)新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展所需要的高素質(zhì)、高技術(shù)的復(fù)合型人才。另一方面，煤礦企業(yè)要依據(jù)自身發(fā)展的要求編制科學(xué)性、戰(zhàn)略性的人才引進(jìn)規(guī)劃，采用市場化、社會(huì)化與網(wǎng)絡(luò)化的引進(jìn)方法，保持引進(jìn)人才結(jié)構(gòu)上的合理性與多元化。
2.實(shí)行專業(yè)技術(shù)人才的科學(xué)化管理
市場經(jīng)濟(jì)條件下，專業(yè)技術(shù)人才資源是企業(yè)增強(qiáng)自身核心競爭力和實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展的重要因素。煤礦企業(yè)在堅(jiān)持“精干、綜合、效能”的組織機(jī)構(gòu)設(shè)置原則下，要建立宏觀戰(zhàn)略控制的分層次人力資源管理體系；單位的各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)要充分意識(shí)到人力資源部門的重要性，不斷提升人力資源部門的戰(zhàn)略地位，使其走在企業(yè)經(jīng)營管理的前臺(tái)；要不斷強(qiáng)化對(duì)人力資源部門員工的政策、知識(shí)的培訓(xùn)和思想教育工作，樹立服務(wù)理念，把維護(hù)公司利益和專業(yè)技術(shù)人才的利益放在重要位置；在專業(yè)技術(shù)人才選拔方面，企業(yè)要堅(jiān)持民主推薦制度，實(shí)行公開選拔、競爭上崗和末位淘汰機(jī)制。
3.營造良好的專業(yè)技術(shù)人才管理環(huán)境
首先，煤礦企業(yè)要實(shí)行人才的科學(xué)分類管理。人才有層次與類別之分，各個(gè)煤礦企業(yè)對(duì)不同層次的人才需求也是有差異的，因此，企業(yè)要明確各類人才的工作性質(zhì)，進(jìn)行科學(xué)的分類管理，從而有效調(diào)動(dòng)員工的積極性與創(chuàng)造性。其次，煤礦企業(yè)要打破傳統(tǒng)的單一人才觀念。社會(huì)性是人才的主要特征，人才必須具備解決實(shí)際問題的能力，煤礦企業(yè)要打破傳統(tǒng)的單一人才觀念，提倡重學(xué)歷而不唯學(xué)歷，始終堅(jiān)持唯才是舉。最后，煤礦企業(yè)要建立科學(xué)的領(lǐng)導(dǎo)干部用人、育人責(zé)任追究機(jī)制。煤礦企業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)是主宰專業(yè)技術(shù)人才職業(yè)生涯的關(guān)鍵，因此，企業(yè)要建立科學(xué)的領(lǐng)導(dǎo)干部用人、育人責(zé)任追究機(jī)制，對(duì)因用人失察或失誤造成不良后果的，要追究相關(guān)部門和人員的責(zé)任，不斷強(qiáng)化領(lǐng)導(dǎo)干部用人、育人的責(zé)任心。
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2.1高科技技術(shù)企業(yè)的概念高科技技術(shù)企業(yè)在研究方面投入比較高，科學(xué)研究人員比重較大，生產(chǎn)規(guī)模比較小，民營產(chǎn)業(yè)發(fā)展快，對(duì)其他領(lǐng)域滲透能力強(qiáng)、聯(lián)系比較密切的企業(yè)。當(dāng)前人們認(rèn)定的高新技術(shù)中民營企業(yè)所占的比例較多，并相對(duì)集中在計(jì)算機(jī)、電子信息，電子通訊設(shè)備、新材料的研發(fā)，生物醫(yī)藥工程等領(lǐng)域，信息所占的比重越來越大。
2.2高新技術(shù)企業(yè)的發(fā)展特點(diǎn)
2.2.1高新技術(shù)企業(yè)是發(fā)展在各種資源的快速流動(dòng)、結(jié)合。效率是高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)的生命。只有當(dāng)各種資源要素不斷進(jìn)行優(yōu)化，不斷快速組合，才能夠使高科技技術(shù)成為高效益的產(chǎn)品。
2.2.2高科技技術(shù)企業(yè)發(fā)展的重要要素是智力資源的支持而不是固定產(chǎn)值。要發(fā)揮智力資源的創(chuàng)造性，就需要科學(xué)的制度安排和有效的管理機(jī)制，保證高科技人才擁有一個(gè)健康舒適的工作、生活和文化環(huán)境。
2.2.3高科技技術(shù)企業(yè)的競爭力在于加強(qiáng)技術(shù)的研發(fā)和不斷的進(jìn)行創(chuàng)新，加強(qiáng)科學(xué)產(chǎn)值投入，不斷鼓勵(lì)員工是高科技企業(yè)發(fā)展的依靠。
2.2.4高新技術(shù)企業(yè)發(fā)展的生態(tài)環(huán)境是產(chǎn)業(yè)群體。高科技技術(shù)企業(yè)的發(fā)展與大企業(yè)不同，它們的資源規(guī)模小、運(yùn)作資源能力小，創(chuàng)新能力對(duì)高新產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有至關(guān)重要的作用。
3高科技技術(shù)企業(yè)人力資源管理的現(xiàn)狀
3.1存在的問題
3.1.1對(duì)員工重使用、輕開發(fā)。有些企業(yè)為了追求短期內(nèi)的高利潤，大量削減員工的組織學(xué)習(xí)費(fèi)用，對(duì)員工只重視使用，培養(yǎng)學(xué)習(xí)次數(shù)較少。但在高科技技術(shù)領(lǐng)域中知識(shí)更新速度驚人，科學(xué)技術(shù)人員的知識(shí)技能只有通過不斷的學(xué)習(xí)，不斷的實(shí)踐，然后在學(xué)習(xí)再實(shí)踐才能跟夠得上科學(xué)的發(fā)展和時(shí)代進(jìn)步的步伐。
3.1.2企業(yè)部門安排不合理。多數(shù)企業(yè)不重視人力資源管理，導(dǎo)致企業(yè)無法適應(yīng)高科技技術(shù)發(fā)展的要求，人力資源管理部門在行使相關(guān)職能時(shí)會(huì)出現(xiàn)停滯不前。同時(shí)，各部門無法將部門戰(zhàn)略與人力資源戰(zhàn)略結(jié)合起來，受職權(quán)限制，人力資源管理部門與其他部門缺乏更為深入的交流，人事部門的工作會(huì)停留在底層，造成考核體系不完善、激勵(lì)機(jī)制不健全、計(jì)劃不完整的問題，高科技企業(yè)只注重效益的表層，對(duì)人力資源管理重要性的認(rèn)識(shí)不夠等。
3.1.3員工之間重競爭、輕合作。高科技技術(shù)企業(yè)在產(chǎn)品研發(fā)、市場擴(kuò)大等方面缺乏團(tuán)隊(duì)合作精神，從而影響整體質(zhì)量，這就需要企業(yè)重視人員的重新組合及搭配。21世紀(jì)需要的不僅僅是競爭力，而是各種資源的綜合力，特別是企業(yè)在對(duì)新產(chǎn)品的研發(fā)以及技術(shù)的創(chuàng)新力和創(chuàng)造性。現(xiàn)代化信息設(shè)備的設(shè)計(jì)和制造，企業(yè)的人力資源管理方面能夠正確的組合人才，不斷發(fā)揮技術(shù)人才的集體智慧，提高工作的質(zhì)量和效率。
3.2導(dǎo)致上述問題出現(xiàn)的原因人力資源管理的觀念落后于人力資源管理的方式，企業(yè)管理者缺乏科學(xué)有效的管理方式，一直強(qiáng)調(diào)提高企業(yè)的效率和對(duì)員工的使用，忽視其培養(yǎng)：對(duì)于員工的任用缺乏科學(xué)的選擇方法，以至于導(dǎo)致人才的流失。
4高科技技術(shù)企業(yè)的人力資源管理必須走創(chuàng)新之路
目前處于一個(gè)智力資源與生產(chǎn)分配使用為主的經(jīng)濟(jì)時(shí)代，人力資源管理對(duì)企業(yè)的發(fā)展有著相當(dāng)重要的作用。在當(dāng)前的企業(yè)競爭中，人才成為企業(yè)中的生命力所在，只有合理有效的管理體制才能夠使企業(yè)更有發(fā)展?jié)摿Γ共拍軌蚴沟钠髽I(yè)不斷地走向強(qiáng)大。高新技術(shù)企業(yè)人力資源管理要走創(chuàng)新之路就要：
4.1建立積極有效的人力資源管理模式合理有效運(yùn)用人力資源的開發(fā)與管理，必須不斷學(xué)習(xí)新知識(shí)，為解決各方面的問題做好準(zhǔn)備。實(shí)行積極的人力資源管理戰(zhàn)略，在企業(yè)層次上的資源管理需要人力資源部門積極參與，重視人力資源的規(guī)劃與人力資源的開發(fā)，正確處理好發(fā)展與生產(chǎn)的關(guān)系。
4.2完善業(yè)績考核，建立激勵(lì)制度對(duì)業(yè)績進(jìn)行考核，能夠提高團(tuán)隊(duì)的整體效績和提高企業(yè)的服務(wù)管理水平，在提高服務(wù)管理的基礎(chǔ)上必須建立相關(guān)激勵(lì)制度，他們不僅需要更好的薪金，不斷進(jìn)行優(yōu)質(zhì)的培訓(xùn)教育，不斷進(jìn)行知識(shí)的更新，而且他們還注重精神上的滿足。因此，在企業(yè)中民主比薪金更加重要。
5高新技術(shù)企業(yè)人力資源開發(fā)
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2.1問卷設(shè)計(jì)與信效度檢驗(yàn)
對(duì)于相關(guān)變量的測量，本研究均以Likert5級(jí)刻度來衡量，依“完全不符合”至“完全符合”的選項(xiàng)分別給予1~5分評(píng)價(jià)，要求調(diào)查對(duì)象對(duì)問題描述做出回答。自我效能感參考張建新和Schwarzer的一般自我效能感量表及韋毅嘉研發(fā)人員自我效能感的研究結(jié)論，從研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)、人際交往與工作恢復(fù)及創(chuàng)新能力等維度進(jìn)行測量。工作投入量表參考Schaufeli和Salanova編制的量表，保留原有的活力、奉獻(xiàn)以及專注三個(gè)維度。工作績效量表參考Mo-towidlo和Scotter開發(fā)的量表，分為任務(wù)績效和關(guān)系績效。以上量表已在相關(guān)領(lǐng)域研究中得到廣泛應(yīng)用，且結(jié)果證明各量表均有良好的信度和效度。本研究根據(jù)我國高新技術(shù)企業(yè)研發(fā)人員的特點(diǎn)，對(duì)量表進(jìn)行科學(xué)整合和設(shè)計(jì)，并通過小范圍試調(diào)查對(duì)量表信度進(jìn)行測量。測量結(jié)果表明，自我效能感、工作投入和工作績效量表的信度分別為0.917，0.926和0.894，且各量表KMO值分別為0.866，0.872和0.887，各量表均表現(xiàn)出良好的信度和效度，且具有良好的內(nèi)部一致性。通過因子分析，剔除載荷值低于0.6、交叉載荷大于0.4的題項(xiàng)，提取特征值大于1的因子，最終確定自我效能感、工作投入和工作績效量表（見表1）。
2.2數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)與分析
本研究調(diào)查對(duì)象為從事研究、開發(fā)、技術(shù)創(chuàng)新等崗位的IT研發(fā)人員。試調(diào)查在北京IT軟件開發(fā)企業(yè)中進(jìn)行，共發(fā)放70份問卷，剔除問題遺漏過多、同一答案連續(xù)出現(xiàn)頻次過高的無效問卷后，通過運(yùn)用SPSS18.0統(tǒng)計(jì)軟件對(duì)60份有效問卷進(jìn)行了信度效度分析。正式調(diào)查是通過問卷星平臺(tái)，對(duì)北京、武漢及哈爾濱等地區(qū)的多家高新技術(shù)企業(yè)研發(fā)人員進(jìn)行調(diào)查，涉及到醫(yī)藥醫(yī)療、游戲娛樂、網(wǎng)絡(luò)工具和光通信技術(shù)的IT軟件開發(fā)企業(yè)，實(shí)際收集有效問卷198份。在所有198份調(diào)查問卷中，男性139人，女性59人。25歲及以下87人，占44%；26~30歲83人，占42%；31~35歲17人，占9%；36歲及以上11人，占5%。從學(xué)歷分布看，碩士研究生及以上學(xué)歷的55人，占28%；大學(xué)本科112人，占56%；大學(xué)專科31人，占16%。本文運(yùn)用AMOS18.0軟件進(jìn)行結(jié)構(gòu)方程建模的潛變量路徑分析。首先，構(gòu)建自我效能感對(duì)IT研發(fā)人員工作績效的正向影響模型，即模型1。然后，根據(jù)假設(shè)H2構(gòu)建模型2，檢驗(yàn)工作投入在自我效能感與工作績效之間的中介作用。依據(jù)預(yù)設(shè)模型的適配統(tǒng)計(jì)量得出適配度指標(biāo)（見表2）。由圖2可知，研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感與工作績效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.473（p<0.001），表明研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感對(duì)工作績效有正向影響，假設(shè)H1a通過檢驗(yàn)。研發(fā)人員的人際交往與恢復(fù)效能感與工作績效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.360（p<0.05），假設(shè)H1b通過檢驗(yàn)。研發(fā)人員的應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感與工作績效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.592（p<0.001），假設(shè)H1c通過檢驗(yàn)。標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.624（p<0.05），表明研發(fā)人員的工作投入對(duì)工作績效有正向影響，假設(shè)H2通過檢驗(yàn)。在控制工作投入后，研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感和工作投入的標(biāo)準(zhǔn)化路徑系數(shù)為0.602（p<0.001），工作投入工作績效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑系數(shù)為0.624（p<0.05），工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感與工作績效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑系數(shù)將為0.287（p<0.05），表明工作投入在工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感和研發(fā)人員工作績效之間起部分中介作用，間接效應(yīng)為0.376，假設(shè)H3a通過檢驗(yàn)。同理，如圖3所示，假設(shè)H3b和假設(shè)H3c也分別通過檢驗(yàn)，間接效應(yīng)分別是0.308和0.142。數(shù)據(jù)分析結(jié)果顯示，自我效能感及其三個(gè)維度與研發(fā)人員工作績效都顯著正相關(guān)，表明不同方向的自我效能感都會(huì)影響研發(fā)人員的工作績效。其中，應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感與研發(fā)人員工作績效相關(guān)性最強(qiáng)（相關(guān)系數(shù)為0.592，p<0.001），表明應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感對(duì)于研發(fā)人員工作績效最具影響力，這與研發(fā)人員的工作性質(zhì)和特點(diǎn)密切相關(guān)，從而可以解釋企業(yè)和已有研究為何更多關(guān)注研發(fā)人員的創(chuàng)新意識(shí)、創(chuàng)新能力和創(chuàng)新行為。實(shí)證研究驗(yàn)證了自我效能感—工作投入—工作績效的合理性，工作投入這一積極行為狀態(tài)是高自我效能感對(duì)研發(fā)人員工作績效影響機(jī)制中的關(guān)鍵變量之一，即自我效能感越高，在工作過程中會(huì)更具活力、奉獻(xiàn)和專注的良好狀態(tài)，并在創(chuàng)新活動(dòng)中展現(xiàn)自我，促進(jìn)工作投入及工作績效。而在提高研發(fā)人員的工作自我效能感的過程中，也要關(guān)注那些對(duì)研發(fā)人員工作投入影響較大的因素，更好地發(fā)揮自我效能感對(duì)研發(fā)人員工作績效的積極作用。
篇7
綜合前面所述，高新技術(shù)的核心競爭力的形成是核心自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)形成的過程，也是產(chǎn)品創(chuàng)新管理的過程，產(chǎn)品的創(chuàng)新過程人力資本的要素起到?jīng)Q定性的作用，如何使得企業(yè)的產(chǎn)品創(chuàng)新和知識(shí)管理的過程緊密結(jié)合起來的機(jī)制就顯得尤其關(guān)鍵。2.1模型構(gòu)建高新技術(shù)企業(yè)要立足于市場，特別是要不斷領(lǐng)先于市場競爭對(duì)手，創(chuàng)新是硬道理。如果沒有企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)新，是無法保留與創(chuàng)造人才的。要實(shí)現(xiàn)主動(dòng)、積極的“留人”機(jī)制，必須不斷進(jìn)行人才的開發(fā)與管理，使人力資本作為要素和效率的作用發(fā)揮最大化。所以，人才的保留和培養(yǎng)與企業(yè)的生存和發(fā)展，是一個(gè)互動(dòng)循環(huán)的過程。而高新技術(shù)企業(yè)建立產(chǎn)品創(chuàng)新型的人才管理的牽引、激勵(lì)、約束、競爭淘汰機(jī)制，才是高新技術(shù)企業(yè)生存、發(fā)展之本。針對(duì)高新技術(shù)企業(yè)的核心競爭力的相關(guān)研究成果和人才管理的研究成果，結(jié)合我國和廣東省民營高新技術(shù)企業(yè)的人才管理實(shí)踐，本文認(rèn)為高新技術(shù)企業(yè)的科研團(tuán)隊(duì)、市場營銷團(tuán)隊(duì)、生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)是整個(gè)企業(yè)產(chǎn)品創(chuàng)新的核心團(tuán)隊(duì)，并圍繞此產(chǎn)品的創(chuàng)新過程產(chǎn)生知識(shí)的傳遞，是個(gè)三維螺旋式的知識(shí)傳遞及產(chǎn)生、產(chǎn)品創(chuàng)新的過程，如圖1所示：人才管理的牽引機(jī)制、激勵(lì)機(jī)制、約束機(jī)制、淘汰機(jī)制圍繞產(chǎn)品創(chuàng)新機(jī)制為核心而運(yùn)轉(zhuǎn)，將核心團(tuán)隊(duì)的人才凝聚在一起。該模型的最頂端代表的是人力資本管理機(jī)制運(yùn)行的理想狀態(tài)，即是科研團(tuán)隊(duì)、市場營銷團(tuán)隊(duì)、生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)完全融為一體化，達(dá)到知識(shí)和技術(shù)的共享，三個(gè)關(guān)鍵部門人才資本要素功能達(dá)到完全的統(tǒng)一，人力資本效率和效益利用最大化，如圖2所示：2.2模型解釋2.2.1產(chǎn)品創(chuàng)新機(jī)制的核心作用。對(duì)高新技術(shù)企業(yè)而言，人才戰(zhàn)略規(guī)劃的核心必須圍繞產(chǎn)品創(chuàng)新開展人才管理工作。2.2.2人才管理機(jī)制的作用。人才管理的牽引機(jī)制是整個(gè)產(chǎn)品創(chuàng)新型高新技術(shù)企業(yè)的基石，企業(yè)人才按照產(chǎn)品創(chuàng)新的需要進(jìn)行崗位設(shè)置。人才激勵(lì)機(jī)制、約束機(jī)制、淘汰機(jī)制在產(chǎn)品創(chuàng)新機(jī)制為核心的作用力下，使得科研團(tuán)隊(duì)、市場營銷團(tuán)隊(duì)、生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)產(chǎn)生向心力、凝聚力，推動(dòng)高新企業(yè)創(chuàng)新能力螺旋式上升、發(fā)展。
3案例研究
3.1公司介紹廣東香山衡器集團(tuán)股份有限公司是一家經(jīng)過省科技廳認(rèn)定的民營高新技術(shù)企業(yè)，該企業(yè)成立30多年，是國內(nèi)最大的衡器生產(chǎn)企業(yè)，是衡器行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，享譽(yù)海內(nèi)外。該企業(yè)一直圍繞衡器單一產(chǎn)品不斷創(chuàng)新，取得國內(nèi)外100多項(xiàng)專利，在30多個(gè)國家注冊(cè)“香山”、“camry”商標(biāo)。該公司經(jīng)營的核心價(jià)值觀是“做有社會(huì)責(zé)任感的創(chuàng)新企業(yè)”；核心理念是“更高、更快、更強(qiáng)、更好”。3.2公司人力管理實(shí)踐該企業(yè)牽引機(jī)制是指依靠企業(yè)的核心價(jià)值觀和核心理念，制定明確的職位管理和任職資格體系，明確企業(yè)對(duì)人才的期望和要求，使人才正確選擇自身的行為，最終使他們的努力和貢獻(xiàn)幫助企業(yè)完成目標(biāo)，提升企業(yè)核心能力的機(jī)制，提高人力資源的配置效率和開發(fā)質(zhì)量。該企業(yè)按照產(chǎn)品開發(fā)的需求，從廣東美術(shù)學(xué)院聘請(qǐng)工美設(shè)計(jì)人才，從華南理工大學(xué)、電子科技大學(xué)聘請(qǐng)電子信息工程和機(jī)械工程等相關(guān)的專業(yè)人才；在智力資本積聚的上海市成立一個(gè)研發(fā)中心，招聘、吸收上海市的研發(fā)人才。另外，企業(yè)按照產(chǎn)品外銷的社會(huì)責(zé)任要求，嚴(yán)格按照核心價(jià)值觀“做一個(gè)有社會(huì)責(zé)任感的創(chuàng)新性企業(yè)”要求，給公司員工創(chuàng)造一個(gè)和諧、包容、安全、負(fù)責(zé)任的環(huán)境，嚴(yán)格按照勞動(dòng)法、消防法等國家的法規(guī)政策處理勞工關(guān)系，營造了一個(gè)符合企業(yè)核心價(jià)值觀的良好企業(yè)文化。激勵(lì)機(jī)制的關(guān)鍵在于正確分析人才的需求，運(yùn)用分層分類的多元化激勵(lì)體系，如職權(quán)、晉升機(jī)會(huì)、工資、獎(jiǎng)金、股權(quán)、榮譽(yù)、信息分享、學(xué)習(xí)深造等，通過構(gòu)建多元化薪酬體系來實(shí)現(xiàn)。該企業(yè)對(duì)科研技術(shù)人員制定一套自定的榮譽(yù)職稱評(píng)定體系，設(shè)計(jì)了一套對(duì)應(yīng)于職稱體系的薪酬標(biāo)準(zhǔn)。該企業(yè)形成了“工人技工工藝員工程師”的內(nèi)部技術(shù)人才上升通道,并針對(duì)年度產(chǎn)品創(chuàng)新的效益，設(shè)立階梯制的科技進(jìn)步獎(jiǎng)（獎(jiǎng)金從數(shù)千到數(shù)萬），這種結(jié)合市場反饋效果的科研獎(jiǎng)勵(lì)制度獨(dú)特、新穎。對(duì)待管理人才，給予高層設(shè)置業(yè)績考核獎(jiǎng)金等；采用自薦、推薦、選拔的方式選擇不同層級(jí)的員工參加雛鷹培訓(xùn)班、飛鷹培訓(xùn)班、雄鷹培訓(xùn)班的梯次架構(gòu)培養(yǎng)管理人才。在企業(yè)培訓(xùn)方面，采用以老帶新的學(xué)徒制進(jìn)行內(nèi)部培訓(xùn)，采用學(xué)習(xí)培訓(xùn)費(fèi)用補(bǔ)助的方式和外部機(jī)構(gòu)合作進(jìn)行學(xué)歷教育培訓(xùn)，如參加電大學(xué)歷班、團(tuán)省委的圓夢計(jì)劃班培訓(xùn)企業(yè)骨干人才。引進(jìn)外部專家進(jìn)行通用知識(shí)的培訓(xùn)。3.3績效考核制度該企業(yè)約束機(jī)制通過一套完善的績效考核制度及行政監(jiān)督制度對(duì)人才的行為進(jìn)行限定，一切圍繞產(chǎn)品創(chuàng)新，使科研團(tuán)隊(duì)、市場營銷團(tuán)隊(duì)、生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)的行為始終在企業(yè)“核心價(jià)值觀”的運(yùn)行軌道上。3.4人力資源管理該企業(yè)對(duì)不符合企業(yè)創(chuàng)新價(jià)值觀的人員進(jìn)行淘汰，同時(shí)引進(jìn)更適合的優(yōu)秀人才，將外部的競爭壓力、知識(shí)引入到人力管理系統(tǒng)中，激活企業(yè)的人力資源管理效益。以上四個(gè)該企業(yè)人才管理體制的融合，都是圍繞該企業(yè)的核心價(jià)值觀——“做一個(gè)由社會(huì)責(zé)任感的創(chuàng)新型企業(yè)”，以產(chǎn)品創(chuàng)新為核心有效地進(jìn)行人力資本的開發(fā)與管理。
篇8
daVinciSSystem
ZHOUQi,WANGGang,GAOChang-qing,CHENTing-ting
(DepartmentofCardiovascularSurgery,GeneralHospitalofPLA,Beijing100853,China)
Abstract:OBJECTIVETosummerizetheanesthesiafortheatrialseptaldefect(ASD)repairwithdavinciSsystemundercardiopulmonarybypass(CPB).METHODSFiftypatientswereunderwentgeneralanesthesiafortherepairofASDusingdavinciSsystemunderCPB.Anesthesiawasinducedwithetomidate,lidocaine,sulfentanylandpencuronium.Aleft-sideddouble-lumenendotrachealtubewaspositionedtoallowsingle-lungventilationpostinduction.Transesophagealechocardiography(TEE),bispectralindex(BIS),hemodynamicsandbloodgaswereroutinelymonitored.RESULTSAllpatients''''ASDwasrepairedwithdavinciSsystem,nohospitalmortality.Mostpatientscouldtoleratesingle-lungventilationbeforeCPB,howeverfourteenpatientshadhypoxaemiaafterCPB,whoneededtobetreatedbycontinuouspositivealveolarpressure(CPAP)instrumentordouble-lungsventilation.Thetimeofanesthesiawas（254.2±37.6）min,aorticcross-clampwas（38.4±19.5）min,CPBwas（76.5±22.4）min,trachealintubationwas（3.2±2.5）h,ICUstaywas（1.9±1.3）dandpost-operativehospitalstaywas（6.2±2.4）d.Thevolumeofintraoperativebloodlosewas（152.5±66.2）ml,thevolumeofpostoperativedrainagewas（89.6±41.5)ml.CONCLUSIONTheanesthesiafortherepairofASDwithdavinciSsystemiscomlicatedbecauseoftheextremelyinstablehemodynamicsandrespiratoryfunctionduringCO2pneumothoraxandsingle-lungventilation,whichisanewchallengeforthetechnologyandmanagementofanesthesia.
Keywords：Anesthesia；Cardiacsurgery；Robotic；daVinciSSystem；Cardiopulmonarybypass
現(xiàn)代醫(yī)學(xué)在微創(chuàng)外科領(lǐng)域發(fā)展迅猛。常規(guī)心臟手術(shù)需要正中開胸，手術(shù)創(chuàng)傷大且切口不美觀。2000年由美國IntuitiveSurgical公司研制開發(fā)的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)（daVinciS手術(shù)系統(tǒng)）應(yīng)用于心臟外科，使醫(yī)生在不開胸的情況下能夠精確的完成心臟內(nèi)的手術(shù)操作，手術(shù)創(chuàng)傷小，術(shù)后恢復(fù)快［1］。整個(gè)手術(shù)過程是在密閉的胸腔內(nèi)進(jìn)行，術(shù)中需要單肺通氣和CO2氣胸，因此對(duì)呼吸及循環(huán)的影響較大，給麻醉管理增加了難度。2007年1月至2008年4月，總醫(yī)院在國內(nèi)率先應(yīng)用daVinciS系統(tǒng)在體外循環(huán)（cardiopulmonarybypass,CPB）完成房間隔缺損修補(bǔ)術(shù)（ASDR）50例，均取得成功。現(xiàn)將麻醉管理方法總結(jié)如下：
1資料與方法
1.1臨床資料2007年1月至2008年4月我院應(yīng)用daVinciS手術(shù)系統(tǒng)共完成房間隔缺損修補(bǔ)術(shù)50例，其中男性20例，女性30例，年齡13～65（32.4±20.8）歲，體重32～78（62.5±18.3）kg，身高123～181（165.1±19.6）cm。
1.2麻醉方法術(shù)前30min皮下注射嗎啡10mg和肌注東莨菪堿0.3mg。入室后監(jiān)測心電圖和脈搏氧飽和度（SpO2），局麻下經(jīng)左側(cè)橈動(dòng)脈穿刺置管監(jiān)測動(dòng)脈壓。麻醉誘導(dǎo)采用依托咪酯0.3mg/kg、利多卡因1.0mg/kg、哌庫溴銨0.15mg/kg，舒芬太尼1.0μg/kg靜脈注射。在誘導(dǎo)后插入左側(cè)雙腔支氣管插管（29F～39F）,使用纖維支氣管鏡確定導(dǎo)管的位置,在超聲引導(dǎo)下于右側(cè)頸內(nèi)靜脈靠近鎖骨處穿刺并放置16G靜脈套管針備上腔靜脈插管用。麻醉維持采用靜脈泵注異丙酚2～4mg/（kg·h），間斷靜注舒芬太尼和哌庫溴銨，術(shù)中舒芬太尼總量為5.0～8.0μg/kg。術(shù)中持續(xù)監(jiān)測心電圖(ECG)、SpO2、食道超聲(TEE)、動(dòng)脈血?dú)狻⒑魵饽〤O2濃度（ETCO2）及中心靜脈壓(CVP)等指標(biāo)。
在手術(shù)開始后行左側(cè)單肺通氣，潮氣量(VT)為7ml/kg、呼吸頻率為18次/分，維持ETCO2<40mmHg，SpO2>90%。單肺通氣及CO2氣胸可引起縱隔擺動(dòng)，導(dǎo)致心率增快、血壓下降，經(jīng)快速靜脈補(bǔ)液或靜注去氧腎上腺素后可改善。停機(jī)后，有部分患者不能耐受單肺通氣，主要表現(xiàn)為氣道阻力及ETCO2增加，SpO2進(jìn)行性下降，可以調(diào)整呼吸參數(shù)或使用氣道內(nèi)持續(xù)正壓裝置（CPAP）向右側(cè)肺內(nèi)持續(xù)供氧（PEEP=5mmHg），以維持SpO2穩(wěn)定。如果SpO2繼續(xù)降低，則需要與術(shù)者配合，間斷行雙側(cè)肺通氣。術(shù)畢充分吸凈口腔及氣管內(nèi)分泌物后，將雙腔氣管插管更換為單腔氣管插管。
1.3CPB方法經(jīng)TEE引導(dǎo)于右側(cè)股動(dòng)、靜脈及頸內(nèi)靜脈插管建立CPB通路，轉(zhuǎn)流中使用膜式氧合器及負(fù)壓靜脈引流輔助裝置，采用4∶1含血冷停搏液間斷灌注進(jìn)行心肌保護(hù)，CPB期間體溫為30℃～33℃，灌注流量為60～70ml/（kg·min），灌注壓力為60～80mmHg，ACT值大于480s。
1.4手術(shù)方法左側(cè)單肺通氣后，于右側(cè)胸壁定位置入Trocar并插入內(nèi)窺鏡成像系統(tǒng)，觀察胸腔內(nèi)組織粘連情況，向胸腔內(nèi)持續(xù)吹入CO2（壓力為6～12mmHg）以使右側(cè)肺充分萎縮。在視頻系統(tǒng)監(jiān)視下定位并插入左、右及第四機(jī)械臂。CPB后切開心包，套帶并阻斷上、下腔靜脈，經(jīng)胸壁于升主動(dòng)脈根部插入停搏液灌注針及升主動(dòng)脈阻斷鉗。升主動(dòng)脈阻斷后，切開右房顯露房間隔缺損位置，采用滌綸補(bǔ)片或直接縫合的方法修補(bǔ)房缺。心臟復(fù)跳后經(jīng)TEE檢查心內(nèi)有無殘余分流及氣體。停機(jī)后，使用魚精蛋白充分中和體內(nèi)肝素，使ACT值恢復(fù)至術(shù)前水平。在內(nèi)窺鏡下仔細(xì)檢查心臟切口縫合處及胸腔壁有無出血，逐個(gè)拔出機(jī)械手臂及Trocar，放
置胸腔閉式引流管。
2結(jié)果
所有患者均在daVinciS系統(tǒng)的操作下完成手術(shù)，圍手術(shù)期無死亡病例。SpO2在誘導(dǎo)后為99.2±0.6％；單肺通氣后有32例（64％）患者出現(xiàn)SpO2降低為（94.5％±1.2％），未做特殊處理；CPB后SpO2為（92.5％±4.8％），其中有9例（18％）患者SpO2下降明顯，在使用CPAP向右側(cè)肺持續(xù)吹氧后緩解，有5例（10％）患者需要暫停手術(shù)，間斷進(jìn)行雙肺通氣維持呼吸及循環(huán)穩(wěn)定。
術(shù)后1例急診開胸探查止血；2例急診行股動(dòng)脈切開血栓取出術(shù)；1例肺部感染，經(jīng)抗炎治療后好轉(zhuǎn)，其余患者均恢復(fù)順利。平均麻醉時(shí)間（254.2±37.60）min，CPB時(shí)間（76.5±22.4）min，升主動(dòng)脈阻斷時(shí)間（38.4±19.5）min，術(shù)后呼吸機(jī)輔助時(shí)間（3.2±2.5）h，ICU停留時(shí)間（1.9±1.3）d。術(shù)中失血量（152.5±66.2）ml，術(shù)后引流量（89.6±41.5）ml。
3討論
全機(jī)器人不開胸房間隔缺損修補(bǔ)手術(shù)是近年來微創(chuàng)心臟外科領(lǐng)域的重大發(fā)展，此項(xiàng)技術(shù)徹底改變了傳統(tǒng)心臟手術(shù)的術(shù)式，使患者在不開胸的情況下完成心內(nèi)畸形的矯治，手術(shù)創(chuàng)傷小，術(shù)后恢復(fù)迅速，治療效果與傳統(tǒng)的開胸手術(shù)相同［2］。由于整個(gè)手術(shù)過程是在閉合的胸腔內(nèi)進(jìn)行，因此與傳統(tǒng)心臟手術(shù)的麻醉方法有很大的區(qū)別。
3.1機(jī)器人手術(shù)的特點(diǎn)daVinciS系統(tǒng)于2000年通過美國FDA認(rèn)證，是目前應(yīng)用于臨床的最先進(jìn)的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)［3］。該系統(tǒng)主要由醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂塔和視頻系統(tǒng)三部分組成。機(jī)械手(EndoWrist)有7個(gè)自由度，可以完成人手難以完成的動(dòng)作并可過濾術(shù)者手部的震顫。視頻系統(tǒng)采用三維成像技術(shù)，將物體放大十倍，能夠清晰準(zhǔn)確的顯露術(shù)野［4］。手術(shù)過程中，術(shù)者在主控制臺(tái)通過三維成像系統(tǒng)控制機(jī)械手臂進(jìn)行手術(shù)操作。機(jī)械手臂在胸腔內(nèi)操作時(shí)，需要單肺通氣，并向胸腔內(nèi)持續(xù)吹入CO2，以保證操作側(cè)肺葉完全萎陷。術(shù)者要在狹小的胸腔內(nèi)完成分離、插管、套帶、阻斷及縫合等高難度動(dòng)作，對(duì)呼吸和循環(huán)穩(wěn)定性要求較高，需要麻醉醫(yī)生與術(shù)者經(jīng)常進(jìn)行交流和配合，因此團(tuán)隊(duì)合作對(duì)保證手術(shù)成功非常重要。
3.2呼吸管理的特點(diǎn)全機(jī)器人房間隔缺損修補(bǔ)手術(shù)操作是在右側(cè)胸腔內(nèi)完成，術(shù)中需要長時(shí)間左側(cè)單肺通氣，因此術(shù)前應(yīng)詳細(xì)檢查和評(píng)估患者的插管條件和呼吸功能（包括胸部X線、動(dòng)脈血?dú)夥治鲆约胺喂δ軝z查等）［5］。對(duì)于術(shù)前有長時(shí)間吸煙史的患者，應(yīng)于手術(shù)前一周禁煙，并加強(qiáng)吹瓶訓(xùn)練。肥胖的患者對(duì)單肺通氣的耐受能力減低，因此應(yīng)鼓勵(lì)患者在手術(shù)前盡量減輕體重。對(duì)于低齡患者（<10歲），由于身高和體重較小，不宜行單肺通氣，因此不是機(jī)器人手術(shù)的適應(yīng)證。我院目前完成的最小病例為13歲的女性患者，身高158cm，體重32kg，選擇28F左側(cè)雙腔氣管插管，術(shù)中能夠很好的耐受單肺通氣。老年患者肺的順應(yīng)性及儲(chǔ)備功能均較差，在單肺通氣時(shí)常表現(xiàn)為氣道阻力高、PaO2和SpO2低。因此，對(duì)老年患者術(shù)前肺功能檢查及評(píng)估尤為重要。
在選擇雙腔氣管插管的型號(hào)時(shí)，我們的經(jīng)驗(yàn)是根據(jù)患者的性別、身高、體重等因素綜合考慮。在不增加氣道損傷的前提下，盡量選用較大型號(hào)的導(dǎo)管。在單肺通氣前，確定氣管導(dǎo)管的位置很重要。我們對(duì)所有病例均使用纖維支氣管鏡檢查導(dǎo)管的位置，以導(dǎo)管的側(cè)孔開口距離隆突3cm或看到藍(lán)色的支氣管套囊邊緣為宜。在導(dǎo)管位置固定好后，還應(yīng)進(jìn)行單肺通氣試驗(yàn)。如果導(dǎo)管的位置過深，則氣道阻力和ETCO2升高，SpO2降低，需要及時(shí)調(diào)整。
在單肺通氣后，本組中有64％的患者出現(xiàn)SpO2下降，此時(shí)不需要特殊處理，均能夠維持SpO2>90％。在停機(jī)后，有部分患者不能耐受單肺通氣，主要表現(xiàn)為氣道阻力升高和SpO2進(jìn)行性下降，同時(shí)伴有心率增快和血壓降低，需要使用CPAP或間斷進(jìn)行雙肺通氣來維持呼吸及循環(huán)的穩(wěn)定，這在老年患者和術(shù)前有長時(shí)間吸煙史的患者中尤為明顯，由于CPB引起的的炎癥反應(yīng)造成肺損傷，產(chǎn)生間質(zhì)性肺水腫、肺不張和肺泡表面活性物質(zhì)丟失［6］。因此，在麻醉過程中應(yīng)盡量減少液體尤其是晶體液的輸注。CPB過程中使用超濾技術(shù)，濾出體內(nèi)多余的水分和炎性介質(zhì)，對(duì)于肺功能的保護(hù)具有十分重要的意義［7］。值得一提的是，我們?cè)谵D(zhuǎn)機(jī)前對(duì)部分患者進(jìn)行單肺通氣的預(yù)適應(yīng)，即在麻醉誘導(dǎo)后進(jìn)行多次的短時(shí)間單肺通氣訓(xùn)練，能夠延長患者耐受單肺通氣的時(shí)間，此作用機(jī)理尚不清楚。本組中有部分老年患者在經(jīng)過短時(shí)間的預(yù)適應(yīng)訓(xùn)練后，明顯延長了單肺通氣的耐受時(shí)間。
3.3循環(huán)管理的特點(diǎn)機(jī)器人心臟手術(shù)對(duì)血流動(dòng)力學(xué)的影響主要是單肺通氣、CO2氣胸及手術(shù)操作等原因。單肺通氣使肺的V/Q失衡，PaO2和SpO2降低，肺動(dòng)脈壓力增高，心排量減低。CO2氣胸（PCO26～12mmHg）使縱隔內(nèi)壓力增高，抑制心臟的收縮及舒張功能，同時(shí)加快體內(nèi)CO2的蓄積，產(chǎn)生酸中毒，表現(xiàn)為血壓下降，心率增快［8］。機(jī)械手臂對(duì)心臟的直接刺激可導(dǎo)致心律失常。因此，在麻醉的過程中應(yīng)根據(jù)手術(shù)操作步驟調(diào)整呼吸參數(shù)，合理應(yīng)用麻醉及血管活性藥物，維持血流動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定。轉(zhuǎn)機(jī)前出現(xiàn)的低血壓，可以通過補(bǔ)液和靜注多巴胺及去氧腎上腺素等糾正。在停機(jī)后，血流動(dòng)力學(xué)的波動(dòng)常與呼吸功能降低有關(guān)，在應(yīng)用血管活性藥物的同時(shí)還需要改善患者的呼吸功能。
3.4術(shù)中監(jiān)護(hù)的特點(diǎn)機(jī)器人房缺修補(bǔ)手術(shù)中常規(guī)監(jiān)測指標(biāo)包括ECG、TEE、CVP、BIS、SpO2、ETCO2、有創(chuàng)動(dòng)脈壓及動(dòng)脈血?dú)獾取EE可以指導(dǎo)術(shù)者將股動(dòng)、靜脈及上腔靜脈插管放置在心內(nèi)的合適位置，指導(dǎo)術(shù)中補(bǔ)液及血管活性藥物的使用。心臟復(fù)跳后，TEE能夠檢查心內(nèi)是否有殘留的氣體及殘余分流。術(shù)中BIS監(jiān)測可以指導(dǎo)的用量，調(diào)整適當(dāng)?shù)穆樽砩疃龋瑢?shí)現(xiàn)術(shù)后早蘇醒、早拔管的要求。術(shù)中結(jié)合ECG及TEE檢查，可以及時(shí)了解心功能情況，發(fā)現(xiàn)室壁的運(yùn)動(dòng)障礙。術(shù)中SpO2、ETCO2及動(dòng)脈血?dú)夥治鰧?duì)于指導(dǎo)呼吸功能的治療是必不可少的。
3.5術(shù)后并發(fā)癥的處理機(jī)器人心臟手術(shù)的創(chuàng)傷小，術(shù)后恢復(fù)迅速，但在術(shù)后有些特殊的并發(fā)癥需要及時(shí)診斷和處理。術(shù)后出血的原因多是由于Trocar損傷到肋間血管造成的，在術(shù)后早期應(yīng)注意觀察胸腔引流的液量。胸腔內(nèi)出血量大且不易觀察，因此如果手術(shù)后出現(xiàn)血壓下降、心率增快和紅細(xì)胞比積進(jìn)行性下降時(shí)，應(yīng)警惕有胸腔內(nèi)出血的可能。術(shù)中股動(dòng)、靜脈插管對(duì)血管的損傷，可以引起術(shù)后早期動(dòng)脈血栓形成，多發(fā)生在術(shù)后6～24h，應(yīng)及時(shí)處理。如果患者訴下肢疼痛，查體發(fā)現(xiàn)下肢皮膚蒼白、皮溫低、動(dòng)脈搏動(dòng)弱時(shí)，應(yīng)及時(shí)做血管超聲檢查以明確診斷。本組中有2例患者在術(shù)后早期發(fā)現(xiàn)股動(dòng)脈栓塞，急診行動(dòng)脈切開取栓術(shù)，術(shù)后恢復(fù)良好。多數(shù)患者在手術(shù)后肺功能都能很快恢復(fù)至正常水平，不延長術(shù)后拔管時(shí)間。老年患者在長時(shí)間單肺通氣后可表現(xiàn)為分泌物增多，應(yīng)加強(qiáng)抗炎及排痰治療。
總之，daVinciS系統(tǒng)在心臟外科領(lǐng)域的應(yīng)用時(shí)間尚短，目前在大陸只有一臺(tái)機(jī)器在臨床中應(yīng)用，因此麻醉和手術(shù)技術(shù)上均不完善，需要在以后的臨床工作中繼續(xù)改進(jìn)。
【參考文獻(xiàn)】
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篇9
從這些綜合性的理論研究來看，皮亞杰的觀點(diǎn)為國內(nèi)在元認(rèn)知理論的研究上提供了重要的理論基礎(chǔ)與方法借鑒等方面的有力條件。在國內(nèi)聲樂教學(xué)過程中，對(duì)元認(rèn)知理論的研究，主要集中在對(duì)人的知覺、角色知覺、群體知覺等方面的內(nèi)容，這些內(nèi)容在整個(gè)發(fā)展過程中結(jié)合聲樂教學(xué)的發(fā)展過程中，沒有更多的融入一些創(chuàng)新性的發(fā)展，因此，在不斷發(fā)展的過程中，從自我研究的社會(huì)心理學(xué)的研究來看，在自我發(fā)展突出的聲樂教學(xué)理論中，為進(jìn)一步的理論與實(shí)踐相結(jié)合提供更好的舞臺(tái)。
二、關(guān)于元認(rèn)知理論的整體簡介
從目前國內(nèi)外關(guān)于元認(rèn)知理論的概念分析來看，尤其是結(jié)合聲樂教學(xué)的整體特點(diǎn)，突出在文化差異、知識(shí)差異、個(gè)性差異等方面的不足，這樣，可以結(jié)合聲樂教學(xué)的整體需要，在發(fā)展之中更好的推動(dòng)元認(rèn)知理論的發(fā)展。
從國內(nèi)外關(guān)于聲樂教學(xué)中元認(rèn)知理論的整體概念來看，對(duì)元認(rèn)知理論的定義上，不同的學(xué)者從不同角度產(chǎn)生了相應(yīng)的研究價(jià)值取向，因此，出現(xiàn)各種不同的信息定義方式。從信息加工心理學(xué)的發(fā)展研究來看，對(duì)于元認(rèn)知理論在所有影響個(gè)體對(duì)信息的獲得表征與提取的因素來看，對(duì)這些過程與知覺者的判斷之間的關(guān)系形成相應(yīng)的思考。在社會(huì)心理學(xué)的發(fā)展上來看，國外研究者認(rèn)為聲樂教學(xué)中的元認(rèn)知能力是一種特有的觀點(diǎn)，主要是對(duì)認(rèn)知過程的理解，形成認(rèn)識(shí)人的復(fù)雜的社會(huì)行為的關(guān)鍵。有外國學(xué)者提出，元認(rèn)知的主要對(duì)象是人以及人類的相關(guān)事件，主要是突出在具體事件中的行為知識(shí)的認(rèn)知能力，尤其是在對(duì)他人的心理狀態(tài)、行為動(dòng)機(jī)等方面做出的準(zhǔn)確推測與判斷的實(shí)現(xiàn)過程。
三、元認(rèn)知理論在聲樂教學(xué)中的研究綜述
在關(guān)于自我中心的研究方面，主要是強(qiáng)調(diào)在主客體的實(shí)現(xiàn)過程中，通過多元化的研究模式，尤其是在在自我中心主義的研究中，在認(rèn)知結(jié)構(gòu)的不斷完善中，要逐漸從自我中心中解脫出來。從國外關(guān)于這一方面的論述來看，最主要的就是要形成一種發(fā)展變化的心理狀態(tài)模式，尤其是在兒童發(fā)展階段，要結(jié)合不同年齡階段的特點(diǎn)，形成一種相應(yīng)的自我實(shí)現(xiàn)價(jià)值。尤其是在聲樂教學(xué)過程中，側(cè)重于在形象塑造、素質(zhì)提升等方面的綜合素質(zhì)培養(yǎng)，加強(qiáng)學(xué)生在聲樂學(xué)習(xí)中的個(gè)性化模式，并從教學(xué)手段的創(chuàng)新中，采用開放式的教學(xué)手段，結(jié)合學(xué)生的自我中心特點(diǎn)，可以更加全面的促進(jìn)學(xué)生整體能力的提升。
在國內(nèi)關(guān)于元認(rèn)知能力的研究中，主要是強(qiáng)調(diào)自我中心意識(shí)的不斷完善，尤其是在聲樂教學(xué)過程中，要注重將聲樂理論知識(shí)與實(shí)踐鍛煉相融合，注重在整體知識(shí)的培養(yǎng)中，形成心理學(xué)發(fā)展與個(gè)性特點(diǎn)的融合，形成一種“從他人的眼中看世界”或者是“站在他人的角度看問題”的主題觀點(diǎn)。因此，在聲樂教學(xué)中，這種觀點(diǎn)采擇與自我中心的對(duì)立，就是突出在判斷的歌城中，能從多角度方面去思考學(xué)生的綜合能力，尤其是在元認(rèn)知的核心地位中，追求聲樂教學(xué)與兒童心理學(xué)的兼容性，這樣可以更加全面的形成整體知識(shí)的進(jìn)步。
四、社會(huì)認(rèn)知研究的基本趨向
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學(xué)院（系）：×××
專業(yè)班級(jí)：×××
學(xué)生學(xué)號(hào)：×××
學(xué)生姓名：×××
成績：×××
目錄
摘要................................................................................................................................................................1
Abstract..............................................................................................................................................................2
1緒論................................................................................................................................................................13
1.1×××.........................................................................................................................................................14
2空氣燃燒火焰空間的數(shù)值模擬....................................................................................................................15
2.1數(shù)值模型................................................................................................................................................16
結(jié)束語................................................................................................................................................................17
參考文獻(xiàn)............................................................................................................................................................18
機(jī)器人論文格式范文：
中國機(jī)器人的發(fā)展與成績
【摘要】在早期，中國機(jī)器人技術(shù)發(fā)展速度十分緩慢，但隨著我國科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到迅猛的發(fā)展，現(xiàn)己在各個(gè)方面均取得了驕人的成績。目前，中國已經(jīng)具備生產(chǎn)國際先進(jìn)水平機(jī)器人的能力，機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)成為我國一個(gè)十分朝陽的技術(shù)發(fā)展方向。
【關(guān)鍵詞】中國機(jī)器人發(fā)展成績
國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（InternationalFederationofRobotics，IFR）將機(jī)器人定義如下：機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器，它能完成有益于人類的工作，應(yīng)用于家庭或直接服務(wù)人稱為（家政）服務(wù)機(jī)器人，應(yīng)用于特殊環(huán)境稱為專用機(jī)器人（特種機(jī)器人），應(yīng)用于生產(chǎn)過程的機(jī)器人稱為工業(yè)機(jī)器人[1]。隨著國內(nèi)外經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，國內(nèi)外均對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展愈發(fā)重視。與此同時(shí)，機(jī)器人技術(shù)也被認(rèn)為是對(duì)未來新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有重要意義的高新技術(shù)之一[2]。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展對(duì)于國民經(jīng)濟(jì)和國防建設(shè)都起到了十分積極的作用。
一、工業(yè)機(jī)器人
中國著名科學(xué)家錢學(xué)森先生曾在1984年指出：機(jī)器人就是有特定功能的自動(dòng)機(jī)，是如今新技術(shù)革命的重要發(fā)展對(duì)象之一，是高智商的人工智能機(jī)電一體化裝備[3]。”據(jù)有關(guān)部門統(tǒng)計(jì)，我國的工業(yè)機(jī)器人需求量驚人，而且每年的需求量以30%的速度飛速增長。相關(guān)專家曾經(jīng)預(yù)測，根據(jù)發(fā)達(dá)國家產(chǎn)業(yè)升級(jí)與發(fā)展的歷程，以及工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展趨勢，在2015年，中國工業(yè)機(jī)器人市場容量預(yù)計(jì)可達(dá)到約十幾萬臺(tái)套以上[4]。為了使我國與發(fā)達(dá)國家的差異迅速縮短，是我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展站在更高層次的平臺(tái)上，我們必須虛心學(xué)習(xí)國外的新技術(shù)，新思想，在此同時(shí)，國家的支持與重視也是必不可少的。到目前為止，我國擁有專業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)超過50家，專門從事機(jī)器人研發(fā)的單位超過200家上。我國機(jī)器人的發(fā)展前景十分明朗。
二、移動(dòng)機(jī)器人
我國從八五期間開始研究移動(dòng)機(jī)器人。雖然與世界上的許多強(qiáng)國相比發(fā)展比較落后，但是絲毫沒有影響到我國移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展速度。我國投入大量人員，大力支持此項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)于一些室外機(jī)器人的某種關(guān)鍵技術(shù)，我國已經(jīng)接近甚至達(dá)到國外發(fā)達(dá)國家的技術(shù)水平。目前，國內(nèi)也出現(xiàn)了許許多多優(yōu)秀的研究成果，例如：由清華大學(xué)研制的的智能移動(dòng)機(jī)器人THMR-Ⅲ，Ⅴ型機(jī)器人等。機(jī)器人技術(shù)從以前的一無所知，到逐漸引進(jìn)，從初步引進(jìn)到不斷改革，我們對(duì)于機(jī)器人技術(shù)的研究不斷深入。我們深信，在不久的未來，會(huì)有許許多多高智能，富有情感的機(jī)器人出現(xiàn)在我們的生活中，為我們的生活生產(chǎn)更好地服務(wù)[5]。
三、仿生機(jī)器人
目前，仿生機(jī)器人的研究不斷深入，已經(jīng)出現(xiàn)了多種多樣的仿生機(jī)器人，主要分為3大類：仿生物、仿人和生物機(jī)器人。仿生機(jī)器人憑借其靈敏的感知系統(tǒng)以及以及靈巧的行為能力對(duì)人類的科學(xué)研究以及生產(chǎn)勞作起到了十分有利的作用，所以，我國很早就已經(jīng)開展了對(duì)于仿生機(jī)器人的研究。國內(nèi)許多高校以及科研院所都進(jìn)行了仿生機(jī)器人的研究：在國家“863”智能機(jī)器人主題大力支持下，北航機(jī)器人研究所研制出了能實(shí)現(xiàn)簡單操作作業(yè)和抓持的3指9自由度仿生手。仿生機(jī)器人在娛樂、服務(wù)，甚至軍事上都有很大的發(fā)展?jié)摿Γ壳埃呀?jīng)成為21世紀(jì)機(jī)器人研究的重點(diǎn)研究對(duì)象。
四、醫(yī)療與康復(fù)機(jī)器人
歐美的許多發(fā)達(dá)國家首先開展了對(duì)于康復(fù)機(jī)器人的研發(fā)，而我國在此方面的速度相比起來卻發(fā)展較晚，目前，主要有一些研究所，高校以及一小部分企業(yè)正在開展康復(fù)機(jī)器人的研究。哈工程機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室對(duì)康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域的研究較為深入，其已經(jīng)研制出十分優(yōu)秀的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，此機(jī)器人可以模擬踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)等規(guī)律、正常人的行走步態(tài).清華大學(xué)的康復(fù)工程研究中心對(duì)下肢訓(xùn)練器研究也比較先進(jìn)，做了一定的深入探索，開發(fā)出肌電反饋控制康復(fù)器設(shè)備等優(yōu)秀的康復(fù)機(jī)器人。我國的一部分公司如浙江金華、北京寶達(dá)華等企業(yè)也不斷致力于我國的康復(fù)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我國的康復(fù)機(jī)器人市場前景廣闊，就有很好的發(fā)展?jié)摿Α?/p>
五、結(jié)語
我國機(jī)器人的發(fā)展速度不可同日而語，通過查找文獻(xiàn)，看到許多前沿的機(jī)器人，也看到了發(fā)達(dá)國家在機(jī)器人方面的成績，認(rèn)識(shí)到機(jī)器人行業(yè)對(duì)各行各業(yè)的幫助，深受啟發(fā)。我相信，在我國的大力支持下，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一定能給我們的生產(chǎn)生活帶來極大的便利。
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篇11
一、智能機(jī)器人
機(jī)器人是一種可編程和多功能的，用來完成搬運(yùn)、安裝、焊接、切割等不同任務(wù)的操作機(jī)，或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)[3]。 智能機(jī)器人則是一個(gè)在感知、反應(yīng)、思維方面全面模擬人的機(jī)器系統(tǒng)，融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、仿生學(xué)、自動(dòng)控制、人工智能等多學(xué)科知識(shí)的復(fù)雜智能機(jī)械，可以代替人從事危險(xiǎn)復(fù)雜的工作，例如在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、航天、醫(yī)療等多個(gè)領(lǐng)域大顯身手。目前，各國正加快智能機(jī)器人技術(shù)的創(chuàng)新與發(fā)展，如美國再工業(yè)化和工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)戰(zhàn)略、德國工業(yè) 4.0 戰(zhàn)略、日本機(jī)器人新戰(zhàn)略、韓國機(jī)器人強(qiáng)國戰(zhàn)略等，機(jī)器人技術(shù)引領(lǐng)當(dāng)今科技和產(chǎn)業(yè)發(fā)展態(tài)勢。中國通過制定“互聯(lián)網(wǎng)+”行動(dòng)計(jì)劃、“中國制造 2025”發(fā)展目標(biāo)、“十三五”規(guī)劃，，將機(jī)器人和智能制造納入了國家科技創(chuàng)新的優(yōu)先重點(diǎn)領(lǐng)域[4][5]。
二、 “智能機(jī)器人”和“智能控制”主題熱點(diǎn)搜索
本文以“智能機(jī)器人”和“智能控制”為主題進(jìn)行“學(xué)術(shù)研究熱點(diǎn)”檢索，檢索結(jié)果顯示了按照熱度值排序的熱點(diǎn)主題相關(guān)的主要知識(shí)點(diǎn)、主題學(xué)科名稱、熱度值、主要文獻(xiàn)數(shù)、相關(guān)國家課題數(shù)、主要研究人員數(shù)和主要研究機(jī)構(gòu)數(shù)。“智能機(jī)器人”相關(guān)知識(shí)點(diǎn)主要有移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、機(jī)器人導(dǎo)航、遠(yuǎn)程操作、人工智能、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等知識(shí)點(diǎn)。
智能化是機(jī)器人控制和產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的重點(diǎn)。關(guān)于“智能控制”的熱點(diǎn)知識(shí)主要包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、學(xué)習(xí)控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制、預(yù)測控制、專家系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)等知識(shí)點(diǎn)，這些知識(shí)點(diǎn)代表著“智能機(jī)器人”主要研究方向。
三、“智能機(jī)器人”和“智能控制”主題學(xué)術(shù)趨勢和研究發(fā)展
CNKI數(shù)字圖書館提供“學(xué)術(shù)趨勢”檢索功能，為科研工作者了解“智能機(jī)器人”發(fā)展趨勢提供了非常好的工具。本文通過“學(xué)術(shù)趨勢”功能檢索“智能機(jī)器人”和“智能控制”主題的學(xué)術(shù)趨勢，圖中不僅提供學(xué)術(shù)關(guān)注度，還提供熱門被引文章供讀者深度研究。圖2顯示智能機(jī)器人和智能控制方面的從1997年至2015年論文收錄量逐年增大，2015年收錄量達(dá)1343篇。讀者可以從圖2中及時(shí)掌握每年學(xué)術(shù)熱點(diǎn)論文，從中深入學(xué)習(xí)“智能機(jī)器人”的具體研究方法和科研理論，為理論創(chuàng)新尋找突破口。
另外，CNKI數(shù)字圖書館還具有“指數(shù)”功能，通過對(duì)“智能機(jī)器人”和“智能控制”主題進(jìn)行檢索，得到以下各項(xiàng)信息：
“學(xué)術(shù)關(guān)注度”和“媒體關(guān)注度”是我們進(jìn)行科學(xué)研究時(shí)比較關(guān)注的兩個(gè)方面。通過對(duì)關(guān)注度的分析發(fā)現(xiàn)最近三年科研工作者和媒體對(duì)智能機(jī)器人的關(guān)注度劇增，預(yù)示著國家加大了“智能機(jī)器人”領(lǐng)域的投入和研究力度。
“關(guān)注文獻(xiàn)”和“研究進(jìn)展”搜索功能為讀者提供了當(dāng)前“智能機(jī)器人”領(lǐng)域高被引論文、下載量比較大的論文以及最新相關(guān)論文，為科研工作者迅速把握“智能機(jī)器人”研究的內(nèi)容和研究趨勢提供幫助。
“學(xué)科分布”為讀者提供“智能機(jī)器人”和“智能控制”在不同學(xué)科領(lǐng)域的研究情況和“相關(guān)詞”的統(tǒng)計(jì)情況。通過分析可知，移動(dòng)機(jī)器人、智能制造、人工智能、路徑規(guī)劃、機(jī)器視覺、圖像處理、虛擬現(xiàn)實(shí)、語音識(shí)別、聲源定位等是分布在不同學(xué)科領(lǐng)域的“智能機(jī)器人”相關(guān)詞，也是“智能機(jī)器人”目前重要的學(xué)術(shù)研究方向；單片機(jī)、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、智能家居、智能電網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、RFID、ZigBee、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)、智能交通等是分布在不同學(xué)科領(lǐng)域的“智能控制”的相關(guān)詞。因此，我們通過它們可以了解到跨學(xué)科智能機(jī)器人的研究動(dòng)向。
“機(jī)構(gòu)分布”顯示了哈爾濱工業(yè)大學(xué)、哈爾濱工程大學(xué)、上海交通大學(xué)、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所等多所研究機(jī)構(gòu)是文獻(xiàn)的主要提供單位，這為讀者認(rèn)識(shí)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)提供參考。
結(jié)論
CNKI數(shù)字圖書館提供的“學(xué)術(shù)研究熱點(diǎn)”、“學(xué)術(shù)趨勢”和“指數(shù)”功能為我們展示了“智能機(jī)器人”和“智能控制”的研究熱點(diǎn)和學(xué)術(shù)研究方向，為讀者科研選題和科學(xué)研究提供學(xué)術(shù)參考。通過對(duì)“智能機(jī)器人”關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn)的、經(jīng)典科研論文和最新科研論文的深度分析，探索和挖掘智能機(jī)器人發(fā)展的技術(shù)空白點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)最新研究方向。目前大學(xué)圖書館的資源整合和智能搜索功能還比較弱，需要進(jìn)一步加強(qiáng)圖書館智能搜索引擎的構(gòu)建和其他智能交互平臺(tái)建設(shè)才能提高圖書館資源利用率和服務(wù)效能。
參考文獻(xiàn)：
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篇12
引言
20世紀(jì)是人類科學(xué)技術(shù)迅速發(fā)展的輝煌100年,綜合諸多前沿學(xué)科和技術(shù)的機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)(Robotics)的建立是上世紀(jì)科學(xué)技術(shù)所取得的重大成就的代表之一。從1962年美國萬能自動(dòng)化(Unimation)公司的第一臺(tái)機(jī)器人的投入使用到現(xiàn)在,短短40多年的時(shí)間,機(jī)器人已從無到有,現(xiàn)在已擁有“百萬大軍”,在世界各個(gè)領(lǐng)域和人民生活的諸多方面忠誠地為人類服務(wù),做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。隨著機(jī)器人技術(shù)的蓬勃發(fā)展,目前全國的許多高校甚至中小學(xué)都開設(shè)了機(jī)器人教學(xué)的相關(guān)課程,而且學(xué)生的人數(shù)在逐年增多。以北京航空航天大學(xué)(簡稱北航)為例,現(xiàn)在每年選修機(jī)器人課程的學(xué)生都在上百人左右。機(jī)器人是一門多學(xué)科高度交叉的前沿學(xué)科,包括機(jī)械學(xué)、生物學(xué)、人類學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程、控制論與控制工程學(xué)、電子工程學(xué)、人工智能、社會(huì)學(xué)等,無論在基礎(chǔ)理論方面還是在實(shí)踐應(yīng)用方面其發(fā)展速度都十分驚人。為了進(jìn)一步更新教學(xué)理念,優(yōu)化教學(xué)策略,保持與國內(nèi)外機(jī)器人教學(xué)同步提高,筆者對(duì)國內(nèi)外十幾所著名高校的機(jī)器人教學(xué)情況,就教學(xué)大綱、成績考核等方面進(jìn)行了調(diào)查研究與分析,在此基礎(chǔ)上對(duì)筆者從事的機(jī)器人教學(xué)課程進(jìn)行了改革和探索,提出了一些建議和改革措施,并在近三年北航的《機(jī)器人學(xué)》教學(xué)過程中進(jìn)行了實(shí)踐,取得了不錯(cuò)的教學(xué)效果。
一 國內(nèi)外機(jī)器人教學(xué)的調(diào)研
美國是機(jī)器人技術(shù)的發(fā)源地,開展機(jī)器人教學(xué)的高校比較多,而且教學(xué)水平和教學(xué)質(zhì)量在國際上都是首屈一指的。調(diào)研的美國高校包括MIT[1]、Stanford[2]、CMU[3]、UC-Berkeley[4]、CIT[5]五所高校,國內(nèi)高校包括清華大學(xué)[6]、上海交通大學(xué)[7]、哈爾濱工業(yè)大學(xué)[8,9]、吉林大學(xué)[10]、天津大學(xué)[11]、北航六所高校。調(diào)研的方式主要是收集各高校網(wǎng)站相關(guān)教學(xué)信息,包括教學(xué)大綱、成績考核等,通過分析比較,總結(jié)經(jīng)驗(yàn)。
就所調(diào)研的國內(nèi)外高校而言,國內(nèi)外高校機(jī)器人教學(xué)特點(diǎn)可概括如下(參見表1和表2):
1 美國高校的機(jī)器人啟蒙課程或機(jī)器人導(dǎo)論等開設(shè)在本科,使本科學(xué)生對(duì)機(jī)器人有個(gè)普遍的了解,以“講解+實(shí)驗(yàn)+討論”的形式,利于形象化理解;研究生階段開設(shè)《高級(jí)機(jī)器人學(xué)》等更深層次的課程,進(jìn)行分方向研究。開設(shè)的專業(yè)較廣,涉及機(jī)械工程、電子工程、航空航天、計(jì)算機(jī)科學(xué)等專業(yè),而國內(nèi)高校本科開設(shè)機(jī)器人課程的相對(duì)較少。
2 國內(nèi)的機(jī)器人課程主要開設(shè)在碩士第一學(xué)期,部分學(xué)校在本科階段開設(shè)《機(jī)器人概論》課程,現(xiàn)有將《機(jī)器人學(xué)》從碩士提到本科的傾向。開設(shè)方式多樣,如必修、專業(yè)選修、全校選修等。國內(nèi)高校選擇教材較集中,選用蔡自興《機(jī)器人學(xué)》、熊有倫《機(jī)器人學(xué)》的居多,部分高校的課外參考書為國外原版教材。
3 美國高校的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)與課堂講解的學(xué)時(shí)比例基本上在1:1.5左右,而國內(nèi)高校的實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)數(shù)相對(duì)較少(實(shí)驗(yàn)與講解的比例最高為1: 3.2),半數(shù)以上高校的實(shí)驗(yàn)課時(shí)數(shù)為零。例如,MIT的課堂教學(xué)學(xué)時(shí)數(shù)與北航的差不多,但實(shí)驗(yàn)的學(xué)時(shí)數(shù)已經(jīng)達(dá)到了22學(xué)時(shí),而北航的實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)數(shù)為零。
4 就考核方式而言,美國高校的機(jī)器人課程都有期中考核,國內(nèi)高校基本上沒有期中考核。此外,美國高校的機(jī)器人課程作業(yè)考核占的比重比較大,比如CMU的作業(yè)考核占到了總成績的60%。
二 北航機(jī)器人教學(xué)現(xiàn)狀
以北航機(jī)器人所為全校研究生開設(shè)的《機(jī)器人學(xué)》這門課程為例,我們的機(jī)器人教學(xué)還有較多不合理之處:
1 教學(xué)內(nèi)容陳舊。課程的教學(xué)大綱是九十年代制定的,十幾年了沒有什么變化,遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。而教師在授課時(shí)基本按照教學(xué)大綱來執(zhí)行,對(duì)教學(xué)內(nèi)容的更新不多。課程設(shè)置的大多還是一些傳統(tǒng)基礎(chǔ)內(nèi)容,而從學(xué)生的反饋來看他們對(duì)該學(xué)科的前沿進(jìn)展和最新成果更加感興趣,因此需要從興趣方面引導(dǎo)學(xué)生積極地自主學(xué)習(xí),在該學(xué)科上不但具有扎實(shí)的基礎(chǔ)同時(shí)具有寬廣的知識(shí)面。
2 教學(xué)環(huán)節(jié)上也存在諸多不合理之處,過多偏重于教師的講授,學(xué)生獨(dú)立思考、實(shí)踐的課程根本沒有。而實(shí)踐環(huán)節(jié)是檢驗(yàn)學(xué)生創(chuàng)新思維能力的最佳方法, 是鍛煉學(xué)生對(duì)信息的采集、分析、處理和應(yīng)用等必不可少的重要環(huán)節(jié)。
為了全面提高機(jī)器人教學(xué)的質(zhì)量和學(xué)生的培養(yǎng)質(zhì)量,使學(xué)生能真正學(xué)到系統(tǒng)深入的機(jī)器人知識(shí)并具有較強(qiáng)的實(shí)際運(yùn)用能力,為他們?cè)诤罄m(xù)的工程實(shí)踐和研究過程中創(chuàng)造出創(chuàng)新性的研究成果奠定基礎(chǔ),有必要針對(duì)上述問題進(jìn)行《機(jī)器人學(xué)》課程教學(xué)的改革,制定合理的課程內(nèi)容和教學(xué)方案。
三 改革措施與實(shí)踐效果
針對(duì)《機(jī)器人學(xué)》這門課程存在的問題,基于“能力培養(yǎng)”的主導(dǎo)思想,對(duì)該課程進(jìn)行了改革和探索。
1 教學(xué)內(nèi)容方面的改革
教學(xué)內(nèi)容方面的改革主要包括兩方面:
(1)在教學(xué)內(nèi)容上增加了入門介紹的內(nèi)容。針對(duì)我校的大部分研究生在本科階段未上過機(jī)器人相關(guān)課程的情況,借鑒國外本科機(jī)器人教學(xué)的內(nèi)容和方式,把緒論部分的學(xué)時(shí)從原來的1學(xué)時(shí)增加到了2學(xué)時(shí),并采用視頻、圖片、動(dòng)畫、參觀等直觀形象的方式為學(xué)生較系統(tǒng)地介紹機(jī)器人的發(fā)展歷史、分類、用途、研究方向等,讓學(xué)生在2學(xué)時(shí)的時(shí)間內(nèi)對(duì)機(jī)器人這個(gè)學(xué)科有一個(gè)基本的認(rèn)識(shí),避免了過去緒論時(shí)間短,學(xué)生還未弄明白學(xué)習(xí)對(duì)象的情況下就開始專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)。此外,在緒論里面每年都增加新的機(jī)器人的研究進(jìn)展,學(xué)生們既了解了歷史又開闊了眼界。在過去三年的實(shí)踐中,上述教學(xué)改革得到了學(xué)生的好評(píng)。
(2)在教學(xué)內(nèi)容上注重了“深度”與“廣度”的結(jié)合。在以前的機(jī)器人教學(xué)內(nèi)容中偏重于知識(shí)的深度而忽略了知識(shí)的廣度,例如偏重于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué),機(jī)器人控制和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃都不講,這存在一個(gè)弊端,即如果有的學(xué)生在后期的研究中要進(jìn)行機(jī)器人控制方面的工作,相關(guān)的知識(shí)是沒有學(xué)過的,還要重新自學(xué)。因此在教學(xué)內(nèi)容上我們降低了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的講解深度,增加了機(jī)器人控制和機(jī)器人規(guī)劃方面的內(nèi)容,力求通過該課程的學(xué)習(xí)讓學(xué)生們既比較深入地掌握了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí),同時(shí)對(duì)于其他相關(guān)的理論也有一個(gè)基本基礎(chǔ)和認(rèn)識(shí)。
2 教學(xué)方法方面的改革
(1)在教學(xué)方式上增加了課堂討論的環(huán)節(jié)。以前的機(jī)器人教學(xué),主要采用老師講、學(xué)生聽的方式,學(xué)生與老師之間沒有交互的機(jī)會(huì),課堂氣氛比較沉悶,學(xué)生比較容易游離于教學(xué)環(huán)節(jié)之外。為了調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性,讓他們參與到機(jī)器人的學(xué)習(xí)過程中,我們?cè)诿空碌慕虒W(xué)內(nèi)容中都設(shè)置了討論的問題,讓學(xué)生自己來表述解題的方法、對(duì)問題的看法,并讓他們之間進(jìn)行互相的辯論,老師是作為一個(gè)仲裁者的身份進(jìn)行討論的組織和總結(jié)。在該方式最初試行的時(shí)候,由于中國學(xué)生天生的內(nèi)向性格,參入的學(xué)生比較少,但在后續(xù)的討論中,越來越多的學(xué)生敢于發(fā)表自己的觀點(diǎn),并積極地參與辯論。在辯論中學(xué)生們都感覺收獲很大,對(duì)于一些深?yuàn)W或難理解的問題理解地比較清楚明了了。
(2)在教學(xué)方式上增加了現(xiàn)場講解環(huán)節(jié)。為了讓學(xué)生們能夠更好地理解和掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的知識(shí),我們把部分課堂環(huán)節(jié)改在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行,以真實(shí)的機(jī)器人為例,講解機(jī)器人的關(guān)節(jié)、坐標(biāo)系、D-H建模、正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的知識(shí),如圖1所示。這種教學(xué)方式避免了以往學(xué)生學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)學(xué)的知識(shí)只是面對(duì)機(jī)器人簡圖、缺乏真實(shí)案例的弊端,讓學(xué)生們的學(xué)習(xí)做到了理論與實(shí)際的結(jié)合。
(3)在教學(xué)方式上增加了專題作業(yè)論文的環(huán)節(jié)。專題作業(yè)論文是為了能夠擴(kuò)展學(xué)生的知識(shí)面,同時(shí)把課堂學(xué)習(xí)的機(jī)器人知識(shí)與自己未來的研究方向結(jié)合起來,選題的內(nèi)容由學(xué)生跟自己的導(dǎo)師商量,格式按照標(biāo)準(zhǔn)的期刊論文的格式來寫,必須把一個(gè)與學(xué)習(xí)內(nèi)容相關(guān)的專題內(nèi)容論述清楚。比如,往屆學(xué)生有寫輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的、機(jī)器人視覺的、機(jī)器人優(yōu)化控制的,如圖2所示。這種專題作業(yè)論文既讓學(xué)生練習(xí)了專業(yè)論文的寫作格式,同時(shí)又結(jié)合某個(gè)專題擴(kuò)展了學(xué)生們的知識(shí)面。
(4)在教學(xué)方式上增加了實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)。受我校機(jī)器人實(shí)驗(yàn)的條件限制,我們一直未能正式地開展機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)課程,但是機(jī)器人實(shí)驗(yàn)對(duì)于鍛煉學(xué)生的實(shí)際操作能力是很重要的。在08年秋季,通過整合部分機(jī)器人資源,為學(xué)生開設(shè)了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容是編程控制機(jī)器人按自設(shè)定的軌跡運(yùn)動(dòng),采用的機(jī)器人是ABB的1440。由于學(xué)生多機(jī)器人少,我們采用了四個(gè)學(xué)生一個(gè)組的方式,大家按組輪流來做實(shí)驗(yàn)。盡管學(xué)生們?cè)趯?shí)驗(yàn)中出現(xiàn)了各種各樣的錯(cuò)誤,但學(xué)生們的興致很高,一直操作到每組許可的時(shí)間結(jié)束。學(xué)生們反映這個(gè)實(shí)驗(yàn)對(duì)于他們鍛煉的價(jià)值很大,因?yàn)榘牙碚摵蛯?shí)際之間的這層窗戶紙給打通了,讓學(xué)生們對(duì)于這門機(jī)器人的課程有了一個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)和理解。
四 結(jié)語
機(jī)器人課程在各高校中變得越來越普遍,如何結(jié)合機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展搞好機(jī)器人的教學(xué)工作是許多機(jī)器人教育者關(guān)心的問題。筆者通過對(duì)國內(nèi)外部分高校的機(jī)器人教學(xué)進(jìn)行調(diào)研,并結(jié)合我校機(jī)器人教學(xué)的實(shí)際情況,對(duì)《機(jī)器人學(xué)》這門研究生課程進(jìn)行了改革與探索,在過去三年的改革與實(shí)踐過程中,取得了不錯(cuò)的教學(xué)效果。
本論文得到了北京航空航天大學(xué)研究生教育與發(fā)展研究專項(xiàng)基金的資助,在此表示感謝。
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Research and Practice in Teaching of a Robotics Lesson
ZHAN Qiang YAN Cai-xia CAI Yao
篇13
0 前言
焊接生產(chǎn)中，利用先進(jìn)的裝備和技術(shù)來提高產(chǎn)品質(zhì)量和效率、降低成本，提高市場競爭力是社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的必然趨勢。焊接機(jī)器人由于具有生產(chǎn)過程自動(dòng)化、勞動(dòng)強(qiáng)度小、生產(chǎn)效率高，產(chǎn)品焊接質(zhì)量穩(wěn)定，可持續(xù)作業(yè)等特點(diǎn)，在工程機(jī)械個(gè)工業(yè)系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。目前，全世界50%左右的機(jī)器人應(yīng)用于焊接生產(chǎn)中，并逐漸從汽車工業(yè)拓展到橋梁、鋼構(gòu)、工程機(jī)械等領(lǐng)域。
我國工程機(jī)械行業(yè)應(yīng)用焊接機(jī)器人較晚，目前處于引進(jìn)消化階段。在此，以開元機(jī)器人系統(tǒng)有限公司生產(chǎn)的動(dòng)臂焊接系統(tǒng)為例，具體介紹焊接機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用。
1 動(dòng)臂焊接系統(tǒng)
動(dòng)臂焊接系統(tǒng)主要用于挖掘機(jī)動(dòng)臂的焊接。由神鋼機(jī)器人本體、變位機(jī)、移動(dòng)裝置、焊接裝置、控制系統(tǒng)組成。機(jī)器人本體為6自由度關(guān)節(jié)型，選用山羊AC伺服電機(jī)，神鋼公司專為工程機(jī)械焊接研發(fā)。變位機(jī)為一軸雙夾持變位機(jī)，可帶動(dòng)工件轉(zhuǎn)動(dòng)到焊接需求位置。移動(dòng)裝置為機(jī)器人Y軸坐標(biāo)的擴(kuò)展，變位機(jī)和移動(dòng)裝置可與機(jī)器人實(shí)行聯(lián)動(dòng)。焊接裝置包括神鋼公司研發(fā)的焊接電源、焊槍、送絲機(jī)等硬件和焊接專家系統(tǒng)軟件。控制系統(tǒng)控制動(dòng)臂焊接系統(tǒng)整體運(yùn)轉(zhuǎn)并可與外界進(jìn)行信息交換，使操作者可遠(yuǎn)程操控。
2 動(dòng)臂工件特點(diǎn)
由于挖掘機(jī)型號(hào)不同，動(dòng)臂存在多種型號(hào)。動(dòng)臂為厚板拼裝而成，從而造成其焊縫深，坡口大，質(zhì)量大，裝卡時(shí)容易造成位置偏移。焊縫以直線型為主，還包含曲線型和圓型。
3 功能與應(yīng)用狀況
3.1焊絲接地傳感（接觸傳感）
焊絲接地傳感（接觸傳感）機(jī)能，是通過焊絲接觸檢測位置，由此計(jì)算工件的偏移糾正量，邊糾正示教位置邊進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)能。在動(dòng)臂裝夾時(shí)，由于工件大，質(zhì)量重，會(huì)或多或少有位置偏移，對(duì)于這種情況，可先在程序開始部分加入3方向傳感機(jī)能，分別進(jìn)行x、y、z的3方向的傳感，對(duì)于示教位置將示教的檢測點(diǎn)（工件基準(zhǔn)點(diǎn)）和根據(jù)傳感動(dòng)作檢測出的檢測點(diǎn)之間的差別，進(jìn)行加算糾正，從而找正工件裝夾誤差。對(duì)于焊縫的偏移，可在程序中加入開始點(diǎn)傳感機(jī)能，在焊接中預(yù)先檢測坡口的中央位置，其與示教時(shí)工件的偏移量作為糾正量，糾正以后的焊接線的位置偏移。對(duì)于一些特殊情況則可根據(jù)其類型用圓弧傳感、多點(diǎn)傳感等傳感功能糾正。因此利用焊絲接地傳感功能，可以消除動(dòng)臂在加工，拼裝和裝夾定位帶來的誤差，自動(dòng)尋找焊縫并識(shí)別焊縫的情況，實(shí)現(xiàn)順利焊接。
3.2 電弧傳感功能
電弧傳感功能是在焊接過程中采集焊槍擺動(dòng)到不同位產(chǎn)生的電流值，經(jīng)過系統(tǒng)的運(yùn)算來自動(dòng)追蹤焊縫偏移的功能。論文參考。下向角焊時(shí)，500mm焊縫長可以追蹤25mm的焊縫偏移，因此保證了動(dòng)臂焊接質(zhì)量。論文參考。
3.3數(shù)據(jù)庫功能
數(shù)據(jù)庫功能是事先設(shè)定·登錄焊接條件，通過數(shù)據(jù)庫命令呼出設(shè)定的焊接條件的功能。此外，在數(shù)據(jù)庫中可以設(shè)定每層的焊接條件，通過設(shè)定必要層數(shù)的焊接條件可以進(jìn)行多層焊接。在動(dòng)臂焊接中，可直接調(diào)用焊接專家系統(tǒng)中的焊接數(shù)據(jù)庫，直接用于程序中，也可根據(jù)用戶本身的工藝要求，從新設(shè)定數(shù)據(jù)庫，從而達(dá)到想要的焊接效果。
3.4 多層堆焊功能
多層堆焊功能，是指根據(jù)數(shù)據(jù)庫、自動(dòng)條件的道次條件,在再生時(shí)生成多層堆焊序列程序進(jìn)行多層堆焊的功能。針對(duì)于動(dòng)臂的大焊縫，深坡口的情況，焊接一層不能填滿焊縫，因此需要多層堆焊功能。動(dòng)臂示教時(shí)，先編輯數(shù)據(jù)庫，根據(jù)焊接工藝將每層每道的參數(shù)設(shè)定，從而做出新的數(shù)據(jù)庫。編程時(shí)，用程序可直接調(diào)出所設(shè)定的多道次（2道以上）的數(shù)據(jù)庫。在執(zhí)行調(diào)出命令時(shí)，自動(dòng)生成多層焊接序列程序，從執(zhí)行的道次開始執(zhí)行并讀出相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行焊接，填充滿焊縫。
3.5坡口寬度跟蹤功能［1］
坡口寬度跟蹤功能是在焊接過程中使用電弧傳感器檢測出坡口寬度，并自動(dòng)補(bǔ)償擺動(dòng)條件，焊接速度的功能。在拼裝動(dòng)臂過程中，人為或夾具的誤差會(huì)引起焊縫寬度變化，對(duì)于這種變化可以在編程中加入坡口寬度追蹤功能，從而使每層焊接均勻，余高一致，焊縫成型好。
3.6ARCMAN功能
ARCMAN功能是，結(jié)合變位機(jī)的回轉(zhuǎn)，機(jī)器人在變位機(jī)盤面上進(jìn)行直線、圓弧等動(dòng)作的功能。（在變位機(jī)連動(dòng)功能中，機(jī)器人前端和變位機(jī)的回轉(zhuǎn)沒有關(guān)系，在空間中移動(dòng)到示教的位置。論文參考。）
在焊接固定在變位機(jī)上的焊接對(duì)象（以下稱作“工件”）時(shí)使用的話就很方便。在邊回轉(zhuǎn)變位機(jī)邊進(jìn)行工件直線部和圓弧部的焊接時(shí)，通過使用本功能，可以通過比變位機(jī)連動(dòng)功能少的示教點(diǎn)進(jìn)行示教，從而得到希望的軌跡（相對(duì)于工件的機(jī)器人前端軌跡）。并且，由于通過指定速度在盤面上示教的位置之間移動(dòng)，所以即使在變位機(jī)回轉(zhuǎn)的區(qū)間內(nèi)，通過設(shè)定通常的焊接速度命令也可以得到希望的焊接速度。
