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第1章實用工業(yè)機器人的技術(shù)規(guī)格/1

1.1機器人概述/1

1.1.1機器人基本知識/1

1.1.2機器人功能/1

1.1.3機器人型號/1

1.2機器人技術(shù)規(guī)格/2

1.2.1垂直多功能機器人技術(shù)規(guī)格/2

1.2.2水平多功能機器人技術(shù)規(guī)格/3

1.3技術(shù)規(guī)格中若干性能指標的解釋/4

1.3.1機器人部分有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語/4

1.3.2負載重量及其他影響因素/5

1.3.3控制器技術(shù)規(guī)格/6

1.3.4控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語/7

第2章機器人及控制器的連接/8

2.1機器人各部分名稱及用途/8

2.2控制器各部分接口名稱及用途/8

2.3機器人與控制器連接/9

2.3.1機器人與控制器連接/9

2.3.2機器人的接地/10

2.4機器人與外圍設(shè)備連接/10

2.5急停及安全信號/11

2.6模式選擇信號/13

2.7I/O信號的連接及功能定義/14

2.7.1概述/14

2.7.2實用板卡配置/14

2.7.3板卡型2D-TZ368(漏型)的輸入輸出電路技術(shù)規(guī)格/14

2.7.4板卡型2D-TZ378(源型)的輸入輸出電路技術(shù)規(guī)格/16

2.7.5硬件的插口與針腳定義/17

2.7.6輸入輸出模塊2A-RZ361/19

2.8實用機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建/19

第3章機器人特有的功能/21

3.1機器人坐標系及原點/21

3.1.1世界坐標系/21

3.1.2基本坐標系/22

3.1.3機械IF坐標系/22

3.1.4工具(TOOL)坐標系/23

3.1.5工件坐標系/25

3.1.6JOG動作/26

3.2專用輸入輸出信號/26

3.2.1機器人控制器的通用輸入輸出信號/26

3.2.2機器人控制器的專用輸入輸出信號/27

3.3操作權(quán)/27

3.4速度控制/28

3.5加減速度控制/28

3.6柔性控制功能/28

3.7碰撞檢測功能/28

3.8連續(xù)軌跡控制功能/28

3.9程序連續(xù)執(zhí)行功能/28

3.10附加軸控制/29

3.11多機器控制/29

3.12與外部機器通信功能/29

3.13中斷功能/29

3.14子程序功能/29

3.15碼垛指令功能/29

3.16用戶定義區(qū)/29

3.17動作范圍限制/29

3.18特異點/30

3.19保持緊急停止時的運動軌跡/30

3.20機器人的“形位(pose)”/30

3.20.1一般說明/30

3.20.2對結(jié)構(gòu)標志FL1的詳細說明/31

第4章編程指令快速入門/34

4.1MELFA-BASICV的詳細規(guī)格/34

4.1.1MELFA-BASICV的詳細規(guī)格/34

4.1.2有特別定義的文字/35

4.1.3數(shù)據(jù)類型/36

4.2動作指令/36

4.2.1Mov——關(guān)節(jié)插補/36

4.2.2Mvs——直線插補/37

4.2.3Mvc(MoveC)——三維真圓插補指令/38

4.2.4Cnt(Continuous)——連續(xù)軌跡運行/39

4.2.5加減速時間與速度控制/40

4.2.6Fine——定位精度/41

4.2.7Prec——高精度軌跡控制/42

4.2.8抓手TOOL控制/42

4.2.9Plt(Pallet)——碼垛指令/43

4.3程序結(jié)構(gòu)指令/46

4.3.1無條件跳轉(zhuǎn)指令/46

4.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令/46

4.4外部輸入輸出信號指令/48

4.4.1輸入信號/48

4.4.2輸出信號/48

4.5通信指令/48

4.5.1Open——通信啟動指令/49

4.5.2Print——輸出字符串指令/50

4.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼/51

4.5.4OnComGoSub指令/51

4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51

4.6運算指令/52

4.6.1位置數(shù)據(jù)運算(乘法)/52

4.6.2位置數(shù)據(jù)運算(加法)/52

4.7多任務處理/53

4.7.1多任務定義/53

4.7.2設(shè)置多程序任務的方法/53

4.7.3各任務區(qū)內(nèi)的工作狀態(tài)/54

4.7.4多任務應用案例/55

第5章輸入輸出信號的功能與設(shè)置/57

5.1輸入輸出信號的分類/57

5.2專用輸入輸出信號詳解/57

5.2.1專用輸入輸出信號一覽表/57

5.2.2專用輸入信號詳解/60

5.2.3專用輸出信號詳解/70

5.3使用外部信號選擇程序的方法/81

5.3.1先選擇程序再啟動/81

5.3.2“選擇程序號”與“啟動”信號同時生效/83

第6章機器人與PLC的聯(lián)合運行/85

6.1機器人控制器的型號分類/85

6.2獨立型機器人控制器與通用PLC的連接與編程/86

6.2.1獨立型機器人控制器與通用PLC的連接/86

6.2.2機器人一側(cè)專用輸入輸出功能的設(shè)置/88

6.2.3編程樣例——操作面板功能的編程應用/88

6.3機器人Q型控制器的應用/89

6.3.1連接/90

6.3.2參數(shù)設(shè)置/90

6.3.3CPU共有內(nèi)存與輸入輸出信號的對應/93

6.3.4編程樣例/93

第7章觸摸屏在機器人上的應用/96

7.1概述/96

7.2GOT與機器人控制器的連接及通信參數(shù)設(shè)置/96

7.2.1GOT與機器人控制器的連接/96

7.2.2GOT機種選擇/96

7.2.3GOT一側(cè)通信參數(shù)設(shè)置/96

7.2.4機器人一側(cè)通信參數(shù)的設(shè)置/98

7.3輸入輸出信號畫面制作/99

7.3.1GOT器件與機器人I/O地址的對應關(guān)系/99

7.3.2“輸入輸出點”器件制作方法/101

7.4程序號的設(shè)置與顯示/102

7.4.1程序號的選擇設(shè)置/102

7.4.2程序號輸出/103

7.5速度倍率的設(shè)置和顯示/104

7.5.1速度倍率的設(shè)置/104

7.5.2速度倍率輸出/104

7.6機器人工作狀態(tài)讀出及顯示/106

7.7JOG畫面制作/107

第8章視覺系統(tǒng)的應用/109

8.1概述/109

8.2前期準備及通信設(shè)置/109

8.2.1基本設(shè)備配置及連接/109

8.2.2通信設(shè)置/110

8.3工具坐標系原點的設(shè)置/112

8.3.1操作方法/112

8.3.2求TOOL坐標系原點的程序TLXY/112

8.4坐標系標定/113

8.4.1前期準備/113

8.4.2坐標系標定步驟/113

8.5視覺傳感器程序制作/114

8.6視覺傳感器與機器人的通信/114

8.7調(diào)試程序/115

8.8動作確認/116

8.9與視覺功能相關(guān)的指令/116

8.10視覺功能相關(guān)的指令詳細說明/117

8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117

8.10.2NVClose——關(guān)斷視覺傳感器通信線路指令/118

8.10.3NVLoad——加載程序指令/119

8.10.4NVPst——啟動視覺程序獲取信息指令/120

8.10.5NVIn——讀取信息指令/123

8.10.6NVRun——視覺程序啟動指令/124

8.10.7NVTrg——請求拍照指令/124

8.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型變量/125

8.10.9M_NvNum——狀態(tài)變量(存儲視覺傳感器檢測到的工件數(shù)量的狀態(tài)變量)/126

8.10.10M_NvOpen——狀態(tài)變量(存儲視覺傳感器的連接狀態(tài)的狀態(tài)變量)/126

8.10.11M_NvS1～M_NvS8——視覺傳感器的識別數(shù)據(jù)的數(shù)值型變量/127

8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——讀數(shù)據(jù)指令(康奈斯專用)/128

8.11應用案例/130

8.11.1案例1：抓取-放置工件/130

8.11.2案例2/133

第9章視覺追蹤/137

9.1概述/137

9.1.1什么是追蹤功能/137

9.1.2一般應用案例/137

9.1.3追蹤功能技術(shù)術(shù)語和縮寫/138

9.1.4可構(gòu)成的追蹤應用系統(tǒng)/138

9.2硬件系統(tǒng)構(gòu)成/139

9.2.1傳送帶追蹤用部件構(gòu)成/139

9.2.2視覺追蹤系統(tǒng)部件構(gòu)成/139

9.2.3傳送帶追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例/140

9.2.4視覺追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例/141

9.3技術(shù)規(guī)格/142

9.4追蹤工作流程/142

9.5設(shè)備連接/143

9.5.1設(shè)備連接/143

9.5.2抗干擾措施/145

9.5.3與光電開關(guān)的連接/145

9.6參數(shù)的定義及設(shè)置/146

9.7追蹤程序結(jié)構(gòu)/147

9.7.1傳送帶追蹤程序結(jié)構(gòu)/147

9.7.2視覺追蹤程序結(jié)構(gòu)/147

9.8A程序——傳送帶運動量與機器人移動量關(guān)系的標定/148

9.8.1示教單元運行A程序的操作流程/148

9.8.2設(shè)置及操作/149

9.8.3確認A程序執(zhí)行結(jié)果/151

9.8.4多傳送帶場合/151

9.8.5A程序流程圖/151

9.8.6實用A程序/151

9.9B程序——視覺坐標與機器人坐標關(guān)系的標定/152

9.9.1示教單元的操作/152

9.9.2現(xiàn)場操作流程/153

9.9.3操作確認/154

9.9.4實用B程序/155

9.9.52D標定操作/156

9.10C程序——抓取點標定/156

9.10.1用于傳送帶追蹤的程序/156

9.10.2用于視覺追蹤的C程序/158

9.111#程序——自動運行程序/162

9.11.1示教/162

9.11.2設(shè)置調(diào)節(jié)變量/162

9.11.31#程序流程圖/164

9.11.4實用1#程序/168

9.12CM1程序——追蹤數(shù)據(jù)寫入程序/175

9.12.1用于傳送帶追蹤的程序/175

9.12.2用于視覺追蹤的CM1程序/176

9.13自動運行操作流程/182

9.14追蹤功能指令及狀態(tài)變量/183

9.14.1追蹤功能指令及狀態(tài)變量一覽/183

9.14.2追蹤功能指令說明/184

9.15故障排除/188

9.15.1報警號在9000～9900的故障/188

9.15.2其他報警/189

9.15.3改善樣例/189

9.15.4調(diào)試故障及排除/190

9.16參數(shù)匯總/193

9.17傳送帶光電開關(guān)追蹤程序匯總/194

9.17.1A程序/194

9.17.2C程序/195

9.17.31#程序/196

9.17.4CM1程序/203

9.18視覺追蹤程序匯總/204

9.18.1A程序/204

9.18.2B程序/204

9.18.3C程序/205

9.18.41#程序/207

9.18.5CM1程序/214

第10章機器人在儀表檢測項目中的應用/219

10.1項目綜述/219

10.2解決方案/219

10.2.1硬件配置/220

10.2.2輸入輸出點分配/220

10.3編程/222

10.3.1總流程/222

10.3.2初始化程序流程/223

10.3.3上料流程/224

10.3.4卸料工步流程/226

10.3.5不良品處理程序/228

10.3.6不良品在1#工位的處理流程(31TOX)/230

10.3.7主程序子程序匯總表/233

10.4結(jié)語/236

第11章機器人在同步噴漆項目中的應用/237

11.1項目綜述/237

11.2解決方案/237

11.2.1硬件配置/238

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